NORD Drivesystems BU0260 - Handbuch (Seite 106)

Zusatzhandbuch CANopen für NORDAC SK 200E
106 technische Änderungen vorbehalten BU 0260 DE
8.3.2 Übersicht / Kommunikationsmöglichkeiten
CANopen bietet verschiedene Möglichkeiten der Kommunikation, wobei in allen Fällen ein Austausch von Te-
legrammen stattfindet. Der Aufbau eines Telegramms entspricht dem CAN-Telegrammformat.
Anfangs-
feld
Statusfeld Kontroll-
feld
Datenfeld Sicherungs-
feld
Bestäti-
gungs-
feld
Endfeld
1 Bit 12 Bit / 32 Bit
(Identifier) 6 Bit 0 - 64 Bit 18 Bit 2 Bit 7 Bit
Protokollinformationen (Adressierung / Fehlerüberwachung)
Nutzdaten
Durch die unterschiedliche Strukturierung des Datenfeldes (Nutzdatenbereich) des CAN-Protokolls, ermöglicht
CANopen den Austausch zweier verschiedener Telegrammtypen, dem PDO (Prozess Data Object) und dem
SDO (Service Data Object).
Ein PDO verwendet das Datenfeld ausschließlich für Prozessdateninformationen und ist somit in der Lage, je
Telegramm 8 Byte Prozessdaten zu übertragen.
Ein SDO wiederum unterteilt das Datenfeld in einen 4 Byte großen Konfigurationsbereich und einen 1 - 4 Byte
großen Datenbereich. Damit wird ein Zugriff auf das Objektverzeichnis und damit auf die Funktion des Teil-
nehmers (z.B. Frequenzumrichter) - d.h. seine Parametrierung ermöglicht, schränkt jedoch den möglichen Um-
fang für Dateninhalte ein.
Steuerbyte Index Sub-Index Daten
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Bsp.:
„Download“
Bsp.:
„Parameternummer“
Bsp.:
„Array“
Bsp.:
„Parameterwerte“
8.3.2.1 PDO (Prozess Data Object)
Ein PDO dient dem Austausch von prozessrelevanten Daten. Diese enthalten neben dem Steuerwort (bzw.
Zustandswort) noch bis zu 3 Sollwerten (bzw. Istwerten).
Sie können
• ereignisgesteuert (z.B. nach Ablauf eines Zeitgliedes),
• auf Anforderung (Polling durch Remote Frame) oder
• synchron (durch ein Sync - Telegramm (Botschaft ohne Dateninhalt))
übertragen werden (transmission type).
PDOs werden nur von CANopen Teilnehmern verarbeitet, die sich im Betriebszustand „Operational“ befinden.
PDO Nachrichten haben vergleichsweise hohe Prioritäten. Damit wird gewährleistet, dass die von solchen
Nachrichten übertragenen zeitkritischen Prozessdaten bevorzugt bearbeitet werden - eine grundlegende Vor-
aussetzung für die Echtzeitfähigkeit eines Systems. Die Tatsache, dass PZD - Telegramme unbestätigt über-
tragen werden, trägt ebenfalls erheblich dazu bei.
Die Absicherung des korrekten Empfangs dieser Daten von den betreffenden Teilnehmern wird durch die Si-
cherheitsmechanismen des CAN-Protokolls, auf dessen Grundlage der PDO - Datenaustausch erfolgt, gege-
ben (Bit-stuffing, CRC, Framcheck,…).