NORD Drivesystems BU0260 - Handbuch (Seite 96)

Zusatzhandbuch CANopen für NORDAC SK 200E
96 technische Änderungen vorbehalten BU 0260 DE
Diese Objekte werden mit Hilfe von SDO Übertragungen hinterlegt:
Objekt 0x3000 mappen
CAN ID Daten
Senden 0x0600 0x23 00 1A 01 10 01 00 30
Æ Objekt 0x1A00 Subindex 1 auf Objekt 0x3000 Subindex 1 und 16Bit Datenbreite setzen
Objekt 0x3002 mappen
CAN ID Daten
Senden 0x0600 0x23 00 1A 02 10 03 02 30
Æ Objekt 0x1A00 Subindex 2 auf Objekt 0x3002 Subindex 3 und 16Bit Datenbreite setzen
Anzahl der Mappingobjekte = 2, auf Sub-Index 0 eintragen
CAN ID Daten
Senden 0x0600 0x2F 00 1A 00 02 xx xx xx
Empfang 0x0580 0x60 00 1A 00 xx xx xx xx
Kommunikationsparameter verändern
Deaktivierung des Sende PDO1
Um die Kommunikationsparameter ändern, ist das aus dem vorherigen Beispiel vorbereitete Sende PDO1 zu
deaktivieren.
Hierfür ist in das Kommunikationsobjekt des Sende PDO1 (Transmit PDO Communication Parameter, Index
0x1800, Sub-Index 01) der Wert 0x80000000 zu schreiben.
CAN ID Daten
Senden 0x0600 0x23 00 18 01 00 00 00 80
Empfang 0x0580 0x60 00 18 01 xx xx xx xx
Setzen der Kommunikationsparameter für den Sende PDO1
In das Objekt mit dem Index 0x1800, Sub-Index 1 bis 3 (Transmit PDO Communication Parameter) sind nun
die Kommunikationsparameter in die Struktur zu schreiben.
Dabei ist der Transmission Type 3 (Synchrone Übertragung mit jedem 3. SYNC-Object) definiert.
TxPDO Communication Parameter, Index 0x1800
Sub-Index Wert Bedeutung
0 3 Anzahl der Einträge
1 0x0432 von PDO verwendete COB-ID
2 3 Transmission Typ
3 0 Inhibit Time
Sub-Index 3: Inhibit Time = 0
CAN ID Daten
Senden 0x0600 0x2B 00 18 03 00 00 xx xx
Empfang 0x0580 0x60 00 18 03 xx xx xx xx