NORD Drivesystems BU0260 - Handbuch (Seite 95)

7 CANopen Datenübertragung
BU 0260 DE technische Änderungen vorbehalten 95
7.4.2.3 Anwendungsspezifisches Mapping
Anstatt das Default-Mapping zu verwenden, kann in einem anwendungsspezifischen PDO-Mapping festgelegt
werden, welche Daten mittels PDOs zu übertragen sind. Dazu sollte sich die Baugruppe in dem Zustand „Pre-
Operational“ befinden, bzw. mit dem NMT Service "Enter Pre-Operational" in diesem Zustand überführt wer-
den.
Die Vorgehensweise für ein anwendungsspezifisches Mapping wird an einem Beispiel konkret erläutert.
Beispiel:
Mit Hilfe des Sende PDO 1 sollen das Steuerwort und der Sollwert 3 jeweils mit der Datenbreite von 16 Bit
zum Frequenzumrichter übertragen werden.
• Für die Übertragung soll der CAN Identifier 0x432 benutzt werden.
• Die Übertragung soll synchron mit jedem dritten SYNC Objekt erfolgen.
• Es werden die default CAN IDs für die SDOs verwendet.
Veränderung des Mappings für den Sende PDO1
Deaktivierung des Sende PDO1
Deaktivieren das PDO Mapping durch „0“ - Setzen der Anzahl der Mappingobjekte im Index 0x1A00, Sub-
Index 0 (Transmit PDO Mapping Parameter).
CAN ID Daten
Senden 0x0600 0x2F 00 1A 00 00 xx xx xx
Empfang 0x0580 0x60 00 1A 00 xx xx xx xx
Eintragung der Mapping Objekte
Eintragen in die Sende PDO Mapping Parameter Struktur (Index 0x1A00) von:
• Index
• Sub-Index
•
Objektlänge des Anwendungsobjektes
Pro PDO können maximal 8 Byte Daten zugewiesen werden.
Anwendungsobjekt Index Sub-Index
FU1 - Steuerwort 0x3000 1
FU1 - Sollwert 3 0x3002 3
Dabei muss in den Mapping Parametern des 1. Sende PDO (Objekt 0x1A00) die folgende Struktur erreicht
werden.
Sub-Index Index Sub-Index Objektlänge in Bit Bemerkung
0 2 Æ Anzahl Mappings
1 0x3000
1 0x10 Æ FU1 Steuerwort
2 0x3002 3 0x10 Æ FU1 Sollwert 3
HINWEIS
Die Anzahl der gültigen Sub-Indizes sind erst dann in den Sub-Index 0 einzutragen, nach-
dem die Mapping Parameter Sub-Index 1 … 8 eingetragen wurden.