NORD Drivesystems BU0260 - Handbuch (Seite 40)

Zusatzhandbuch CANopen für NORDAC SK 200E
40 technische Änderungen vorbehalten BU 0260 DE
4.5.2.1 Änderung der COB-ID (Adresse) eines PDOs
Änderungen am Identifier eines PDO können nur vorgenommen werden, wenn sich die NMT Zustandsmaschi-
ne des Teilnehmers im Zustand „Pre- Operational“ befindet.
Die Einstellung der COB-ID eines PDO erfolgt über die Parameter (P160) und (P161) (und damit in den Objek-
ten 0x1400-0x1404 Sub. 1 bzw. 0x1800-0x1804 Sub. 1). Die Defaulteinstellungen dieser Parameter sollten
möglichst beibehalten werden.
Alternativ lassen sich die Einstellungen auch über den SDO - Parameterkanal realisieren. Jedes Sende- und
Empfangs PDO besitzt einen eigenen Parameter für diese Einstellung (siehe nachfolgende Tabelle).
PDO Empfangs PDO Sende PDO
PDO für FU 1 0x1400 Sub 1 0x1800 Sub 1
PDO für FU 2 0x1401 Sub 1 0x1801 Sub 1
PDO für FU 3 0x1402 Sub 1 0x1802 Sub 1
PDO für FU 4 0x1403 Sub 1 0x1803 Sub 1
PDO für Bus - Baugruppe 0x1404 Sub 1 0x1804 Sub 1
Index- Tabelle für die Sende- und Empfangs PDO des Umrichters
Bei diesem Parameter handelt es sich um einen 32 Bit großen Wert, der neben dem Identifier auch noch ande-
re Informationen enthält.
Bit Nummer Wert Bedeutung
0 PDO ist aktiv
31
1 PDO ist ausgeschaltet
30 1
29 bis 11 0
Werte sind nicht änderbar
10 bis 0 X PDO Identifier ( COB – ID )
Beschreibung des PDO COB-ID Eintrags
Der PDO- Identifier wird in den Bit 0 bis 10 abgelegt. Das Bit 31 muss zwingend auf null gesetzt werden, da
sonst der PDO deaktiviert wird. Wird z.B. der Identifier für ein Sende- PDO auf 0x201 verändert, so muss der
Wert 0x40000201 in den entsprechenden Parameter eingetragen werden.
Der neue Identifier wird durch das Setzen der NMT Zustandsmaschine in den Zustand „Operational“ gültig.