NORD Drivesystems BU0260 Benutzerhandbuch
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4 Inbetriebnahme
BU 0260 DE
technische Änderungen vorbehalten
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4.4 Gateway- Funktion
Über die Busbaugruppe können bis zu vier FU gesteuert werden (siehe auch Kapitel 8.4 „Systembus“). Jedem
FU ist ein eigener PDO- Kanal für die Prozessdaten zugeordnet. Zur Parametrierung verfügt jeder FU in der
Busbaugruppe über einen ihm zugeordneten SDO- Kanal. Die Zuordnung der einzelnen Kanäle ist der Tabelle
im Kapitel 4.9.1 „Predefined Connection Set“ zu entnehmen.
4.5 Kommunikation
Alle Teilnehmer eines CANopen Netzwerkes können nach Abschluss der individuellen Initialisierungsphase
in einen von drei verschiedenen Betriebszuständen gesetzt werden.
Je nach Betriebszustand
•
lassen sich die Teilnehmer über SDO- Nachrichten konfigurieren (Pre- Operational),
•
können Prozessdaten über PDO- Nachrichten austauschen (Operational) oder
• sind von der Kommunikation soweit abgekoppelt (Stopped), dass ausschließlich NMT - Nachrichten
übermittelt werden können.
Die Koordination der Betriebszustände erfolgt auf Basis eines sehr einfachen Netzwerkmanagements durch
einen NMT - Master.
4.5.1
Netzwerk Management (NMT)
Mit folgenden Kommandos können die einzelnen Zustände eingeschaltet werden:
Setze Netz auf Operational (Start Remote Node):
Identifier = 0x00 // Datenbyte 0 = 0x01 // Datenbyte 1 = 0x** (betreffende Knotenadresse)
Setze Netz auf Stopped (Stop Remote Node):
Identifier = 0x00 // Datenbyte 0 = 0x02 // Datenbyte 1 = 0x** (betreffende Knotenadresse)
Setze Netz auf Pre- Operational (Enter Pre - Operational):
Identifier = 0x00 // Datenbyte 0 = 0x80 // Datenbyte 1 = 0x** (betreffende Knotenadresse)
Reset Node
:
Identifier = 0x00 // Datenbyte 0 = 0x81 // Datenbyte 1 = 0x** (betreffende Knotenadresse)
Reset Communication:
Identifier = 0x00 // Datenbyte 0 = 0x82 // Datenbyte 1 = 0x** (betreffende Knotenadresse)
4.5.2
PDO- Kommunikation
Befindet sich der Teilnehmer im Zustand „Operational“, so ist er in der Lage Prozessdaten über PDO - Nach-
richten auszutauschen.
Es wird in Transmit- PDOs (Tx), in denen die Busbaugruppe die Zustandsdaten der an ihr angeschlossenen
bis zu 4 Frequenzumrichter übermittelt und Receive- PDOs (Rx), in denen sie die entsprechenden Steuerda-
ten erhält, unterschieden. Die bis zu 4 Transmit- und 4 Receive- PDOs sind durch unterschiedliche Identifier
gekennzeichnet.
Die Übertragung von PDOs erfolgt unbestätigt. Die Bedeutung der übertragenen Daten wird durch den ver-
wendeten CAN- Identifier und dem PDO- Mapping festgelegt. Es werden maximal 8 Byte Daten übertragen.
HINWEIS
Grundsätzlich sind keine Einstellungen erforderlich um einen ordnungsgemäßen Ablauf der
Kommunikation zu gewährleisten, jedoch sind verschiedene Anpassungen möglich, wenn
es der kundenseitig projektierte Kommunikationsablauf erfordert.
Alle Einstellungen bezüglich der PDOs sollten dann über die dafür vorgesehenen
Parameter erfolgen. Eine Parametrierung über den SDO- Parameterkanal des CANopen -
Bus ist jedoch auch möglich.
Die vorgenommen Einstellungen werden dauerhaft im Gerät gespeichert.