NORD Drivesystems BU0260 - Handbuch (Seite 9)

1 Allgemeines
BU 0260 DE technische Änderungen vorbehalten 9
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Es stehen verschiedene Technologieoptionen für die Frequenzumrichter von Getriebebau Nord zur Verfü-
gung. Grundlegende Informationen hierzu sind im jeweiligen Haupthandbuch der betreffenden Frequenzum-
richterbaureihe (z. B. gilt für die Frequenzumrichterbaureihe SK 200E das Handbuch BU0200) zu finden.
Weiterführende Informationen für spezielle Technologieoptionen (z.B. Feldbus Baugruppe) sind in entspre-
chenden Zusatzbetriebsanleitungen verfasst.
Diese hier vorliegende CANopen Dokumentation beinhaltet ergänzende Beschreibungen im Zusammenhang
mit CANopen Optionen für die Frequenzumrichterbaureihe SK 200E.
Auf die Beschreibung anderer Optionsmodule (z.B.: PROFIBUS DP) wird in entsprechend anderen Zusatzdo-
kumentationen eingegangen.
Um die Kommunikation mit CANopen aufbauen zu können muss entweder eine interne Kundenschnittstel-
le
oder eine externe Technologiebaugruppe CANopen (je nach Anwendung) eingebaut und angeschlos-
sen werden.
Das CAN - Bussystem
Der CAN Bus (Controller- Area- Network), entwickelt von der Fa. Bosch, ermöglicht die Realisierung leis-
tungsfähiger Automatisierungssysteme mit verteilter Intelligenz. Die breite Anwendung des CAN Bus Proto-
kolls begründet sich vor allem auch in der Verfügbarkeit von sehr kostengünstigen Protokollbausteinen.
CAN Bus basiert auf einer linienförmigen Topologie. Über Repeater ist auch eine baumartige Topologie
möglich. Neben dem Einsatz von Zweidrahtleitungen gibt es auch Lösungen, die auf Lichtwellenleitern ba-
sieren. Die im CAN Bus Protokoll integrierte Kollisionserkennung und -auflösung sowie Fehlererkennung
ermöglicht eine hohe BUS- Ausnutzung und Datensicherheit.
Die Vergabe der BUS- Zugriffsrechte erfolgt nicht durch eine übergeordnete Steuereinheit. Vielmehr kann
jeder Teilnehmer gleichberechtigt mit dem Senden einer Nachricht beginnen, sobald der Bus frei geworden
ist (Multi- Master- Fähigkeit). Beim gleichzeitigen Zugriff mehrerer Teilnehmer erhält derjenige mit der höch-
sten Priorität das Zugriffsrecht. Die Priorität wird beim CAN Bus über den Identifier der Nachricht vergeben.
CANopen
CANopen ist ein offenes Kommunikationsprofil für verteilte industrielle Automatisierungssysteme. Es basiert
auf dem CAN-Bussystem und beschreibt die Schichten 1 (Physikal Layer) und 2 (Datenübertragung) des
OSI- Referenzmodells (ISO 11898). CANopen wurde von der internationalen Organisation CAN- in- Auto-
mation (CiA) spezifiziert und definiert die Kommunikationsmechanismen (Prozessdaten, Parametrierung,
Überwachung etc.) über den CANopen Bus.
Über CANopen können somit Geräte unterschiedlicher Hersteller Daten austauschen.
Neben dem Kommunikationsprofil definiert CANopen sogenannte Geräteprofile für die wichtigsten in der in-
dustriellen Automatisierungstechnik eingesetzten Gerätetypen, z.B. digitale und analoge I/Os, Antriebe usw.
Es wird von Getriebebau Nord GmbH die CANopen Spezifikation DS-301 und DS-402 der CiA unterstützt.