NORD Drivesystems BU0260 Benutzerhandbuch
Seite 49
4 Inbetriebnahme
BU 0260 DE
technische Änderungen vorbehalten
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4.9.1
Predefined Connection Set
Die Busbaugruppe verfügt über 5 Sende- und Empfangs- PDOs sowie über 4 SDO Kanäle.
Im Predefined Connection Set des CANopen Standards DS301 sind nicht so viele PDO und SDO Kanäle vor-
gesehen. Damit besteht die Gefahr von Adresskonflikten zu Geräten, die den in DS301 definierten Predefined
Connection Set nutzen. Um diese Gefahr möglichst klein zu halten, werden die zusätzlichen Kanäle im Ad-
ressraum (Node- ID) 64 bis 127 aufgeteilt.
Die nachfolgende Tabelle enthält die Voreinstellungen (Predefined Connection Set) der Busbaugruppen
SK xU4-CAO-…. . Mit diesen Defaulteinstellungen (Siehe auch Parameter (P161) „COB-ID“ und (P160) für die
Gültigkeit der COB-ID) ist ein Prozessdatenaustausch zu alle 4 über den Systembus angeschlossenen Fre-
quenzumrichter (Gatewaybetrieb) möglich.
Um die Kommunikation über SDOs zu realisieren, sind die betreffenden Arrays im Parameter (P160) entspre-
chend frei zuschalten.
Objekt
Verfügbarkeit
COB- ID
Angesprochene FU
NMT
Freigeschaltet
0
FU1, FU2, FU3, FU4 und BusBG
SYNC
Freigeschaltet
0x80
FU1, FU2, FU3, FU4 und BusBG
EMERGENCY
Freigeschaltet
0x80 + Adresse
FU1, FU2, FU3, FU4 und BusBG
PDO1 (Tx)
Freigeschaltet
0x180 + Adresse
FU1
PDO1 (Rx)
Freigeschaltet
0x200 + Adresse
FU1
PDO2 (Tx)
Freigeschaltet
0x280 + Adresse
FU2
PDO2 (Rx)
Freigeschaltet
0x300 + Adresse
FU2
PDO3 (Tx)
Freigeschaltet
0x380 + Adresse
FU3
PDO3 (Rx)
Freigeschaltet
0x400 + Adresse
FU3
PDO4 (Tx)
Freigeschaltet
0x480 + Adresse
FU4
PDO4 (Rx)
Freigeschaltet
0x500 + Adresse
FU4
PDO5 (Tx)
Gesperrt
0x1C0 + Adresse
BusBG
PDO5 (Rx)
Gesperrt
0x240 + Adresse
BusBG
SDO1 (Tx)
Freigeschaltet
0x580 + Adresse
FU1, BusBG
SDO1 (Rx)
Freigeschaltet
0x600 + Adresse
FU1, BusBG
SDO2 (Tx)
Gesperrt
0x2C0 + Adresse
FU2
SDO2 (Rx)
Gesperrt
0x340 + Adresse
FU2
SDO3 (Tx)
Gesperrt
0x3C0 + Adresse
FU3
SDO3 (Rx)
Gesperrt
0x440 + Adresse
FU3
SDO4 (Tx)
Gesperrt
0x4C0 + Adresse
FU4
SDO4 (Rx)
Gesperrt
0x540 + Adresse
FU4
NMT Error Control
Freigeschaltet
FU1, FU2, FU3, FU4 und BusBG
ACHTUNG
Für Geräte anderer Hersteller sind CAN- Adressen (Node-ID) größer 64 nur mit Vorsicht zu
benutzen, da sie durch die CANopen Busbaugruppen belegt sein können:
Zusätzlich belegte Node- ID = Node - ID (Busbaugruppe) + 64
.