NORD Drivesystems BU0260 Benutzerhandbuch
Seite 45
4 Inbetriebnahme
BU 0260 DE
technische Änderungen vorbehalten
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Darstellung der Tabellen? Zusammenhang zu den FU1 - 4, Busbaugruppen - DI/Os 0x60… Parameter P168,
P165, dynamisches Mapping.
In dieser Betriebsart können die Digitalein- und -ausgänge nur über die Objekte 0x60FD und 0x60FE ins PDO
gemapped werden (Siehe Kapitel 4.9.3 „CANopen Objekte DSP402 - Antriebs Profil“).
4.5.4
SDO - Kommunikation
Zum Austausch von Parameterdaten kann mit den Teilnehmern über SDOs kommuniziert werden.
Um im Gatewaybetrieb auf die verschiedene Frequenzumrichter zugreifen zu können (siehe Kapitel 4.9.1
„Predefined Connection Set“) sind die SDOs hierfür freizustellen. Das Freistellen der entsprechenden SDO
Kanäle erfolgt über den Parameter (P160) der CANopen - Technologoiebaugruppe.
4.5.4.1 Dynamisches PDO Mapping
Die Technologiebaugruppen SK xU4-CAO-… unterstützen das so genannte „Dynamische PDO- Mapping“.
Das bedeutet, dass der Informationsinhalt der PDOs verändert werden kann. Das Mapping der PDOs muss
nicht zwangsläufig über NORD - Parametriertools (NORDCON - Software bzw. ParameterBox SK PAR-3H),
sondern kann mit Hilfe von SDOs auch direkt über das CANopen Protokoll erfolgen. Ein ausführliches Bei-
spiel hierzu ist im Kapitel 7.4.2.3 „Anwendungsspezifisches Mapping“ beschrieben.
4.5.4.2 Aufbau von SDO - Telegrammen
Ein Zugriff auf alle Parameter der an einem gemeinsamen Systembus angeschlossenen Frequenzumrichter
erfolgt über sogenannte Service-Daten-Objekte (SDO). Der Zugriff erfolgt im Handshake- Verfahren zwischen
Client und Server. D.h. nach einer gesendet Botschaft muss auf die Antwort gewartet werden, bevor eine neue
Botschaft gesendet werden kann.
Jedem Frequenzumrichter sind genau ein TxSDO und ein RxSDO im Objektdatensatz der zugehörigen Feld-
busbaugruppe SK xU4-CAO-… zugeordnet. Im Auslieferungszustand der Bus Baugruppe sind jedoch nur die
SDO des Frequenzumrichters FU1 freigegeben. Für alle weiteren Frequenzumrichter (FU2 … FU4) müssen
diese bei Bedarf über den Parameter (P160 [-03] … [-05]) erst freigeschaltet werden.
Die Node- ID des CANopen BUS- Modul wird über dessen DIP - Schalter (siehe Kapitel 2.2.3 „Konfiguration“)
eingestellt. Die Sende- und Empfangs- IDs der an diesem Systembus angeschlossenen Frequenzumrichter
ergibt sich aus der Node ID und der Systembusadresse des Frequenzumrichters.
Sende und Empfangsadressen für den SDO Zugriff auf FU1 von der SPS aus gesehen:
ID
Node
x
ID
Sende
−
+
=
−
600
0
ID
Node
x
ID
Empfangs
−
+
=
−
580
0
Frequenzumrichter
Sollwert
- PDO in „Drive and Motion Control“
Reihenfolge im CAN-Telegramm
Angabe in Word
Index
Sub-
Index
Beschreibung
0 0x6040
0
Steuerwort
1 0x6042
0
Geschwindigkeitssollwert
Frequenzumrichter
Istwert
- PDO in „Drive and Motion Control“
Reihenfolge im CAN-Telegramm
Angabe in Word
Index
Sub-
Index
Beschreibung
0 0x6041
0
Zustandswort
1 0x6044
1
Geschwindigkeitsistwert
Sollwert PDO
Istwert PDO
DS 402