NORD Drivesystems BU0510 - Handbuch (Seite 64)

POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E
64 technische Änderungen vorbehalten BU 0510 DE-3911
6.6.2 Masterabschaltung bei Slave – Fehler oder Lageschleppfehler
Bei einer Master– Slave Kopplung werden Fehler des Masters automatisch durch Weitergabe der Position an
den Slave behandelt. Daher, wenn der Master im Fehlerfall anhält, oder nicht seine Rampe folgen kann, regelt
der Slave auch auf diese Position.
Wenn der Slave jedoch der vorgegebenen Position nicht folgen kann, oder der Slave in den Fehlerzustand
geht, ist eine Reaktion des Masters erforderlich. Dies kann entweder durch eine übergeordnete Steuerung er-
folgen, oder durch Einrichtung einer zweiten Kommunikationsbeziehung zwischen Slave und Master. Dazu
sendet der Slave – Umrichter dem Master das Bit „Lage erreicht“ und / oder „Störung“ jeweils als Bus-IO-Bit an
den Master, der diese als Schnellhalt oder Kundenfehler auswertet. Je nach Programmierung hält das Master
Gerät entweder an (Schnellhalt) oder wechselt seinerseits in den Zustand „Störung“ und schaltet ab.
Beispiel:
 Wechselt das Slave Gerät in den Betriebszustand „Störung“, so wechselt auch der Master unmittelbar
in den Betriebszustand „Störung“.
 Bei Überschreitung der Schleppfehlergrenze hält das Mastergerät an. Der Master kann dann erst wie-
der freigegeben werden, wenn das Slave Gerät innerhalb der vorgegeben Toleranz ist.
Zur Einrichtung des zweiten Kommunikationskanal sind folgende Einstellungen vorzunehmen:
Einstellungen Master – Gerät:
P426
= P103
Master
Bremszeit bei Slave- Störung
P460 = 0 Watchdog – Zeit = 0 => „Kundenfehler“
P480[-01] = 18 Watchdog
P480[-02] = 11 Schnellhalt
P510[-02]
= 09 CAN – Broadcast oder
10 CANopen – Broadcast
P546 = 17 Bus - IO In Bits 0-7
Einstellungen Slave – Gerät:
P481[-01] = 7 Störung
P481[-02] = 21 Lage
erreicht
P502[-01] = 12 BusIO Out Bits 0-7
P502[-02] = 15 Istpos. Ink. HighWord
13
P502[-03] = 10 Istpos. Ink. LowWord 13
Damit eine zweite Kommunikationsbeziehung zwischen Master und Slave aufgebaut werden kann, müssen die
CAN - Adressen der Geräte in der Weise gewählt werden, das nicht auf den gleichen Identifier gesendet wird.
Auf welchen Identifier bei der CAN Leitfunktion gesendet wird, hängt von der eingestellten CAN - Adresse
(P515[-01]) ab.
P515 [-01] CAN - Adresse Broadcast Identifier Angesprochene Slave - Geräte
0 … 127 1032 0 – 255
128, 136, 144, 152, …, 240, 248 1024 0 – 31
129, 137, 145, 153, …, 241, 249 1025 32 – 63
130, 138, 146, 154, …, 242, 250 1026 64 – 95
131, 139, 147, 155, …, 243, 251 1027 96 – 127
132, 140, 148, 156, …, 244, 252 1028 128 – 159
133, 141, 149, 157, …, 245, 253 1029 160 – 191
134, 142, 150, 158, …, 246, 254 1030 192 – 223
135, 143, 151, 159, …, 247, 255 1031 224 – 255
Tabelle 18: Kommunikation Master / Slave: Adresszuweisung
Mögliche Variante : P515
Master
= 0; P515
Slave
= 128;
13 optional wir für Überwachung nicht benötigt