NORD Drivesystems BU0510 - Handbuch (Seite 65)

6 Gleichlaufregelung
BU 0510 DE-3911 technische Änderungen vorbehalten 65
Die Kommunikationsbeziehung zwischen Master und Slave und umgekehrt sollte mit einer Time – Out – Zeit
(P513) überwacht werden.
Bei Kopplung über CANopen kann die Broadcast Sende und Empfangsadresse über den Array – Parameter
P515 ab der Softwareversion 1.6 getrennt eingestellt werden.
P515
Master
[-03] = P515
Slave
[-02] Broadcast – Slave – Adresse
P515
Master
[-02] = P515
Slave
[-03] Broadcast – Master – Adresse
6.6.3 Schleppfehlerüberwachung am Slave
Alternativ kann beim Slave – Gerät auch die Schleppfehlerüberwachung P630 „Schleppfehler Pos.“ aktiviert
werden. Bei aktiver Gleichlaufregelung wird nicht der Fehler zwischen der aus der Drehzahl geschätzten Lage
und der tatsächlichen Lage miteinander verglichen, sondern die Differenz zwischen Solllage und Istlage, so-
lange der Gleichlauf aktiviert ist.
Die Überwachung ist nur bei freigegebenen Gerät und aktivierter Lageregelung gültig. Ist der Slave nicht frei-
gegeben kann die Position des Masters von der Slave Position abweichen.
6.7 Anmerkungen zur Referenzpunktfahrt bei Gleichlauf
Soll die Slave – Achse unabhängig von der Master-Achse referenziert werden, so ist folgendes zu beachten:
Der Slave erhält im Gleichlaufmodus seine Solldrehzahl als Vorhalt vom Master. Wenn der Master nicht läuft,
fehlt dem Slave für die Referenzpunktfahrt entsprechend der Sollwert. Daher ist für eine Referenzpunktfahrt
beim Slave ein eigener Parametersatz zu verwenden, in dem die Drehzahl während der Referenzpunktfahrt
durch F
min
(P104) und F
max
(P105) [F
min
= F
max
= F
ref
] festgelegt wird. Die Frequenzaddition in P546 „Funktion
Bus– Sollwert“ sollte ausgeschaltet werden. Der Slave muss immer nach dem Master referenziert werden.
Für Gleichlaufsysteme, bei denen Master und Slave nicht unabhängig voneinander gefahren werden können,
ist ohnehin eine andere Strategie für den Fall einer Schieflage zu entwickeln. Bei inkrementeller Lageerfas-
sung kann der Lageistwert nicht verwendet werden, um eine Schieflage zu ermitteln. Ist keine Schieflage vor-
handen, so wird das Gesamtsystem referenziert, also der Slave im Gleichlauf. Die Referenzpunktfahrt sollte
dann über die externe Steuerung in folgenden Schritten erfolgen (alle Schritte mit einem zeitlichen Mindestver-
satz von 20ms):
1. Gesamtsystem zum Referenzpunkt verfahren
2. Freigabe für Master wegnehmen
3. Freigabe für Slave wegnehmen
4. „Reset – Position“ Master ausführen (P601
Master
= 0, P602
Slave
springt um P601
alt
-P601
neu
)
5. „Reset – Position“ Slave ausführen (P602
Slave
= 0, P601
Slave
= 0)
Bei Lageerfassung mit absolutem Messsystem ist eine Referenzpunktfahrt nicht erforderlich. Die absolute La-
geerfassung ist bei Systemen wie z.B. einem Portalhubwerk, bei denen keine Schieflage auftreten darf, in je-
dem Fall zu bevorzugen.
6.8 Offsetaufschaltung im Gleichlaufbetrieb
Zusätzlich zu dem Lagesollwert, welcher per „CAN– Bus“ vom Master zum Slave Gerät übertragen wird, kann
beim Slave – Gerät ein relativer Lage - Offset per „Inkrementarray“ aufgeschaltet werden. Mit jeder 0  1
Flanke an dem betreffenden Eingang kann der Lagesollwert um den im Parameter P613 „Position“ [-01]...[-06]
eingestellten Wert versetzt werden. Der Offset kann nicht per „Prozessdaten – Wort“ direkt über einen Feldbus
übertragen werden. Die Steuerung kann nur über einen der Digitaleingänge oder Bus IO In Bits erfolgen.