NORD Drivesystems BU0550 - Handbuch (Seite 69)

3 AWL (Instruction List, IL)
BU 0550 DE-0813 69
3.5.7 CANopen
Die PLC kann über Funktionsblöcke PDO-Kanäle konfigurieren, überwachen und auf ihnen senden. Über
ein PDO können von der PLC bis zu 8 Byte Prozessdaten gesendet oder empfangen werden. Jedes dieser
PDO wird über eine eigene Adresse (COB-
ID) angesprochen. In der PLC können bis 20 PDO’s konfiguriert
werden. Zur einfacheren Bedienung wird nicht die COB-ID direkt eingegeben. Stattdessen werden Gerä-
teadresse und die PDO Nummer an den FB übergeben. Die resultierende COB-ID wird auf Basis des Pre-
Definded Connection Set (CiA DS301) ermittelt. Dadurch ergeben sich folgende mögliche COB-
ID’s für die
PLC.
Sende PDO Überwachte PDO
PDO COB-ID PDO COB-ID
PDO1 200h + Geräteadresse PDO1 180h + Geräteadresse
PDO2 300h + Geräteadresse PDO2 280h + Geräteadresse
PDO3 400h + Geräteadresse PDO3 380h + Geräteadresse
PDO4 500h + Geräteadresse PDO4 480h + Geräteadresse
PDO5 180h + Geräteadresse PDO5 200h + Geräteadresse
PDO6 280h + Geräteadresse PDO6 300h + Geräteadresse
PDO7 380h + Geräteadresse PDO7 400h + Geräteadresse
PDO8 480h + Geräteadresse PDO8 500h + Geräteadresse
Tabelle 94 resultierende COB-ID's
NORD Umrichter benutzen zur Prozessdatenübermittlung PDO1, nur für Soll-/Istwert 4 und 5 wird PDO2
verwendet.
3.5.7.1 Überblick
Funktionsbaustein Erläuterung
FB_PDOConfig PDO Konfiguration
FB_PDOSend PDO senden
FB_PDOReceive PDO empfangen
FB_NMT PDO freigeben und sperren
Tabelle 95 Überblick CANopen