NORD Drivesystems BU0550 - Handbuch (Seite 72)

PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE
72 BU 0550 DE-0813
3.5.7.4 FB_PDOSend
Mit diesem FB können PDOs auf einem vorher konfigurierten Kanal gesendet werden. Es ist möglich diese
einmalig oder zyklisch zu senden. Die zu sendenden Daten werden in WORD1 bis WORD4 eingetragen.
Ein Senden der PDOs ist unabhängig vom CANopen State des Frequenzumrichters möglich.
Über NUMBER wird der vorher konfigurierte PDO Kanal ausgewählt. In WORD1 bis WORD4 werden die zu
sendenden Daten eingetragen. Über CYCLE kann zwischen einmaligem Senden (Einstellung=0) oder zykli-
schem Senden gewählt werden. Über eine positive Flanke an EXECUTE wird das PDO abgeschickt.
Bei DONE = 1 waren alle Eingaben korrekt und das PDO wird gesendet. Bei ERROR = 1 gab es ein Prob-
lem. Die genaue Ursache ist in ERRORID abgelegt. Alle Ausgänge werden mit negativer Flanke an
EXECUTE zurückgesetzt.
Die Zeitbasis der PLC ist 5ms, dies gilt auch für den Eingang CYCLE. Es sind nur Sendezyklen mit einem
Vielfachen von 5ms realisierbar.
Tabelle 98 FB_PDOSend
Wenn DONE auf 1 geht, dann wurde die zu sendende Botschaft vom CAN Modul übernommen, aber noch
nicht gesendet. Das eigentliche Senden läuft parallel im Hintergrund. Sollen jetzt über einen FB mehrere
Botschaften direkt hintereinander gesendet werden, dann kann es passieren, dass bei dem neuen Aufruf
die vorherige Botschaft noch nicht gesendet wurde. Dies kann daran erkannt werden, dass weder das
DONE noch das ERROR Signal nach dem CAL Aufruf auf 1 gesetzt wurde. Der CAL Aufruf kann jetzt ein-
fach so oft wiederholt werden, bis eines der beiden Signale auf 1 geht.
Sollen über einen einzigen FB mehrere verschiedene CAN- ID’s beschrieben werden, so ist dies über eine
Neuk onfiguration des FB‘s möglich. Diese darf jedoch nicht im selben PLC Zyklus wie das Senden erfolgen,
da sonst die Gefahr besteht, dass die zu sendende Botschaft bei der Konfiguration über den
FB_PDOConfig gelöscht wird.
VAR_INPUT VAR_OUTPUT
Eingang Erläuterung Typ Ausgang Erläuterung Typ
EXECUTE Ausführen BOOL DONE PDO gesendet = 1 BOOL
NUMBER Messagebox Nummer
Wertebereich = 0 bis 19 BYTE ERROR Fehler im FB BOOL
CYCLE Sendezyklus
Wertebereich = 0 bis 255
0 = ausgeschaltet
1 bis 255 = Sendezyklus in ms BYTE ERRORID Fehlercode INT
WORD1 Sendedaten Wort 1 INT
WORD2 Sendedaten Wort 2 INT
WORD3 Sendedaten Wort 3 INT
WORD4 Sendedaten Wort 4 INT
ERRORID Erläuterung
0 Kein Fehler
1800h Wertebereich Number überschritten
1804h Angewählte Box ist nicht korrekt konfiguriert
1805h 24V für Bustreiber F ehlen oder Bustreiber ist im State „Bus off“