BECKHOFF AX2500 PROFIBUS DP communication profile - Handbuch (Seite 23)

4.2.2.7 PNU 930: Auswahlschalter für Betriebsarten
Der “Auswahlschalter für Betriebsarten” wird durch das Antriebsprofil definiert und bildet die
Betriebsarten des Antriebsprofils auf die Betriebsarten des AX2000/2500 ab. Die folgende Tabelle
zeigt eine Gegenüberstellung der Betriebsarten:
Werden Prozessdaten über den PROFIBUS ausgetauscht, so dürfen auch die Betriebsarten
des Antriebsprofils nur noch mit PNU 930 ausgewählt werden.
Betriebsart
Antriebsprofil
Betriebsart AX2000/2500
(ASCII-Kommando “OPMODE”)
Kurzbeschreibung
2 8 Positioniermodus nach PROFIDRIVE-Profil
1 0 Drehzahlregelung digital nach PROFIDRIVE-Profil
0 - reserviert
-1 1 Drehzahlregelung, analoge Sollwertvorgabe
-2 2 Drehmomentregelung, digitale Sollwertvorgabe
-3 3 Drehmomentregelung, analoge Sollwertvorgabe
-4 4 Lageregelung, elektronisches Getriebe
-5 5 Lageregelung, externe Trajektorie
-6 bis -15 - reserviert
-16 - ASCII-Kanal zur erweiterten Parametrierung
-17 bis -125 - reserviert
-126 - Grundeinstellung beim Einschalten des Gerätes
Die einzelnen Betriebsarten sind in Kapitel 5.2 beschrieben. Eine Betriebsartänderung kann nur in
Verbindung mit dem Steuerwort vorgenommen werden.
Die Betriebsart muss nach folgender Reihenfolge gewechselt werden:
1. Sperren der Sollwerte und Prozessdaten
Bit 10 im Steuerwort wird auf 0 gesetzt, so dass keine neuen Sollwerte vom Servoverstärker
übernommen und neue Steuerfunktionen ausgelöst werden können. Eine neue Betriebsart
kann aber während der Ausführung einer Fahrfunktion ausgewählt werden.
Das Steuerwort ist nur so weit gesperrt, dass der Servoverstärker immer in einen sicheren
Zustand überführt werden kann.
2. Auswahl der neuen Betriebsart mit PNU 930
mit dem Parameter 930 wird die neue Betriebsart über den Parameterkanal ausgewählt,
jedoch noch nicht übernommen.
3. Setzen/Empfangen der Soll- und Istwerte
Tragen Sie die entsprechenden Sollwerte in den Sollwertebereich der Prozessdaten ein.
Hier müssen Sie darauf achten, dass die Normierung und Datenformate von der
ausgewählten Betriebsart abhängen. Ebenso ändert sich die Bedeutung der Istwerte
(
Þ S. 15 und S. 37ff). Das Anwenderprogramm muss entsprechend reagieren.
4. Freigabe der Sollwerte
Bit 10 STW wird auf 1 gesetzt. Die Sollwerte werden sofort übernommen und verarbeitet.
Die neuen Istwerte mit entsprechender Normierung und Datenformat werden ausgegeben.
Nach dem Einschalten oder einem Kaltstart befindet sich der Servoverstärker immer in der
sog. gesicherten Betriebsart.
In der gesicherten Betriebsart (-126) können keine Fahrfunktionen über den PROFIBUS
ausgelöst werden. Es ist allerdings möglich, Fahrfunktionen mit Hilfe der
Inbetriebnahmesoftware durchzuführen.
Wird die Betriebsart gewechselt, können Fahrfunktionen nur noch über den PROFIBUS
gesteuert werden. Wird die Betriebsart über einen anderen Kommunikationskanal verändert,
wird der Antrieb notgebremst und der Fehler F21 (Handhabungsfehler Erweiterungskarte)
gemeldet.
PROFIBUS für AX2000/2500 23
BECKHOFF
12/05
Parameterkanal (PKW)