BECKHOFF AX2500 PROFIBUS DP communication profile - Handbuch (Seite 36)

5.1.1 Das Steuerwort (STW)
Mit Hilfe des Steuerwortes wechselt man von einem Gerätezustand in den anderen. Welche Gerä-
tezustände über welche Übergänge erreicht werden können, können Sie in der Abbildung der
Zustandsmaschine sehen. Der momentane Gerätezustand ist dem Zustandswort zu entnehmen. Es
können in einem Telegrammzyklus mehrere Zustände durchlaufen werden, z. B.
Einschaltbereit ® Betriebsbereit ® Betrieb freigegeben.
Die Bits im Steuerwort können betriebsartabhängig oder betriebsartunabhängig sein
Die folgende Tabelle beschreibt die Bitbelegung im Steuerwort.
Bit Name Kommentar
0 Einschalten ---
1 Spannung sperren ---
2 Schnellhalt in Einschaltsperre
1 -> 0 Antrieb bremst mit Notbremsrampe, Achse wird disabled
(Siehe auch ASCII-Kommandos STOPMODE und DECDIS)
3 Betrieb freigegeben ---
4 Schnellhalt (HLG sperren) 1 -> 0 Antrieb bremst mit Notbremsrampe
5 Zwischenhalt (HLG stop) Betriebsartabhängig, 1 -> 0 Antrieb bremst
6 Sollwertfreigabe Betriebsartabhängig
7 Reset Fault Nur wirksam bei Fehlern
8 Tippen (Ein / Aus) Betriebsartabhängig
9 reserviert ---
10 PZD (Freigabe / Sperren) ---
11 Start Referenzieren (Flanke) Betriebsartabhängig
12 herstellerspezifisch Rücksetzen der Position
13 herstellerspezifisch Quittierung von Warnungen
14 herstellerspezifisch
Nur Betriebsart Lage: Bit14 = 1: PZD Teil wird als Direktfahrsatz inter-
pretiert (Geschw. 32 Bit, Position 32 Bit, Fahrsatzart 16 Bit Bit14 = 0:
PZD Teil (HSW) wird als Fahrsatznummer interpretiert
15 herstellerspezifisch Betriebsartabhängig, digitale Drehzahl
Je nach Bitkombination im Steuerwort wird ein entsprechendes Steuerkommando definiert. Die fol-
gende Tabelle zeigt die Bitkombinationen und legt gleichzeitig die Prioritäten der einzelnen Bits fest,
falls mehrere Bits in einem Telegrammzyklus gleichzeitig geändert werden.
Befehl Bit 13 Bit 7 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Übergänge
Stillsetzen X X X X 1 1 0 2, 6, 8
Einschalten X X X X 1 1 1 3
Spannung sperren X X X X X 0 X 7, 9, 10, 12
Schnellhalt (Disable) X X X X 0 1 X 7, 10,11->12
Schnellhalt (Enable) X X 0 1 1 1 1 11
Betrieb sperren X X X 0 1 1 1 5
Betrieb freigeben X X 1 1 1 1 1 4, 16
Reset Fehler X 1 X X X X X 15
Quittung für Warnungen 1 X X X X X X -
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant.
Betriebsartabhängige Bits im Steuerwort:
Betriebsart Bit 5 Bit 6 Bit 8 Bit 11
Lage
Fahrsatz:
Es wird die festgelegte Rampe aus
dem Fahrsatz verwendet.
Einrichtbetrieb:
Als Parameter festgesetzte Rampe
für Referenzfahrt und Tippen wird
verwendet
Start eines Fahrauftrags
mit jedem Flankenwech-
sel (Togglebit).
Start des
Tippens Start der
Referenzierung
Drehzahl digital
Antrieb bremst mit eingestellten
Drehzahlrampen.
Sollwertfreigabe reserviert reserviert
Strom digital reserviert Sollwertfreigabe reserviert reserviert
Drehzahl analog reserviert reserviert reserviert reserviert
Strom analog reserviert reserviert reserviert reserviert
Trajektorie reserviert reserviert reserviert reserviert
Priorität der Bits 6, 8, 11 im Lagereglermodus: 6 (hoch), 11, 8 (niedrig).
36 PROFIBUS für AX2000/2500
Prozessdatenkanal
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BECKHOFF