BECKHOFF AX2500 PROFIBUS DP communication profile - Handbuch (Seite 26)

4.2.4 Lagereglerparameter
4.2.4.1 PNU 1894: Geschwindigkeitsmultiplikator
Über diesen Parameter wird ein Multiplikator für die Geschwindigkeit Tippen/Referenzieren einge-
geben. Die Geschwindigkeit für Tippen / Referenzieren wird über PZD2 im Steuerwort beim Starten
des Tipp- / Referenzierbetriebes angegeben. Die tatsächliche Tippgeschwindigkeit wird nach fol-
gender Formel berechnet: V
(32Bit) V (16Bit) Geschwindigkei
Tipp, ges. Tipp,PZD2
= ´ ts Multiplikator(16Bit) -
Der Defaultwert ist 1.
4.2.4.2 PNU 1807: Achstyp
Über diesen Parameter wird angegeben, zu welchem Achstyp der Antrieb gehört.
Wert AX2500 AX2000
0 Linearachse Linearachse
1 Rundachse Rundachse
2 Moduloachse Moduloachse
4.2.5 Positionierdaten für den Lagereglermodus
4.2.5.1 PNU 1790: Position
Da der AX2000/2500 für alle Positioniervorgänge intern nur auf inkrementeller Basis rechnet, gibt
es für Strecken, die in SI-Einheiten angegeben werden, Einschränkungen im nutzbaren Wertebe-
reich.
Der Bereich für die inkrementelle Position umfasst die Werte von -2
31
bis (2
31
-1).
Die durch die Parameter PGEARO (PNU1803 Ind 1) und PGEARI (PNU1802 Ind 1) festgelegte
Auflösung und die Variable PRBASE bestimmen den sinnvoll nutzbaren Bereich für Positioniervor-
gänge.
Die Variable PRBASE bestimmt über die Gleichung n
2 PRBASE =
die Anzahl der Inkremente pro
Motorumdrehung. Der Wert von PRBASE kann nur 16 oder 20 betragen.
PGEARO enthält die Anzahl der Inkremente die gefahren werden, wenn die zu fahrende Strecke
PGEARI beträgt. Die Defaultwerte für PGEARO entsprechen einer Umdrehung.
Es ergeben sich dann die Zahlen der erfassbaren Umdrehungen wie folgt:
-2048..+2047 für PRBASE=16 und -32768..+32767 für PRBASE=20
Der sinnvoll nutzbare Positionsbereich ergibt sich folgendermaßen:
- - 2 *
PGEARI
PGEARO
...(2 1) *
PGEARI
PGEARO
31 31 für PGEARI<=PGEARO bzw.
- - 2 ...(2 1) 31 31 für PGEARI>PGEARO
4.2.5.2 PNU 1791: Geschwindigkeit
Der nutzbare Bereich für die Geschwindigkeit wird nicht durch den zur Verfügung stehenden Daten-
bereich begrenzt. Sie wird durch die maximale fahrbare Drehzahl nmax begrenzt, die durch den
Drehzahlparameter VLIM als Enddrehzahl für den Motor vorgegeben wurde.
Die maximale Geschwindigkeit ergibt sich dann zu:
v
SI, max max
PRBASE n
PGEARI
PGEARO
2 = ´ ´ mit n
max
in U/sek
bzw. als inkrementelle Größe zu:
v n 2
250 s
1sek
n
4000
2
inkr. max. max
PRBASE max PRBASE = ´ ´ = ´
m
mit n
max
in U/sek
26 PROFIBUS für AX2000/2500
Parameterkanal (PKW)
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