NORD Drivesystems BU0000 - Handbuch (Seite 141)

PLC
141 BU 0000 DE
StringToPBox(Enable := TRUE);
else
StringToPBox;
end_if;
9.8.7 CANopen
Die PLC kann über Funktionsblöcke PDO-Kanälen konfigurieren, überwachen und auf ihnen
senden. Über ein PDO können von der PLC bis zu 8 Byte Prozessdaten gesendet oder
empfangen werden. Jedes dieser PDO wird über eine eigene Adresse (COB-ID)
angesprochen. In der PLC können bis 20 PDO’s konfiguriert werden. Zur einfacheren
Bedienung wird nicht die COB-ID direkt eingegeben. Stattdessen werden Geräteadresse und
die PDO Nummer an den FB übergeben. Die resultierende COB-ID wird auf Basis des Pre-
Definded Connection Set (CiA DS301) ermittelt. Dadurch ergeben sich folgende mögliche
COB-ID’s für die PLC.
Sende PDO Überwachte PDO
PDO COB-ID PDO COB-ID
PDO1 200h + Geräteadresse PDO1 180h + Geräteadresse
PDO2 300h + Geräteadresse PDO2 280h + Geräteadresse
PDO3 400h + Geräteadresse PDO3 380h + Geräteadresse
PDO4 500h + Geräteadresse PDO4 480h + Geräteadresse
NORD Umrichter benutzen zur Prozessdatenübermittlung PDO1, nur für Soll-/Istwert 4 und 5
wird PDO2 verwendet.
9.8.7.1 Überblick
Funktionsbaustein Erläuterung
FB_PDOConfig PDO Konfiguration
FB_PDOSend PDO senden
FB_PDOReceive PDO empfangen
FB_NMT PDO freigeben und sperren
9.8.7.2 FB_NMT
Nach einem Power UP befinden sich alle CAN Teilnehmer im Bus-Zustand Pre-Operational. In
diesem Zustand können sie weder PDO empfangen noch senden. Damit die PLC mit anderen
Teilnehmern auf dem CAN Bus kommunizieren kann, müssen diese in den Zustand
Operational gesetzt werden. Im Regelfall übernimmt dies der Busmaster. Sollte es keinen
Busmaster geben, so kann diese Aufgabe vom FB_NMT übernommen werden. Über die
Eingänge PRE, OPE oder STOP kann der Zustand aller am Bus angeschlossenen Teilnehmer
beeinflusst werden. Die Eingänge werden mit einer positiven Flanke an EXECUTE
übernommen. Die Funktion muss solange aufgerufen werden, bis der Ausgang DONE oder
ERROR auf 1 gesetzt wurde.