Burkert Type 1110 - Handbuch (Seite 183)

1110 - 181
DIGITALER INDUSTRIEREGLER
deutsc
h
Überlagerung von P-, I- und DT- Anteil:
Funktion des realen PID-Reglers:
T + Y = Kp (Xd +
∫ Xd dt + Tv )
Sprungantwort des realen PID-Reglers:
1
Tn dY
dt dXd
dt
Realisierter PID-Regler
D-Anteil mit Verzögerung:
Im digitalen Regler ist der D-Anteil mit einer Verzögerung T realisiert (T = 1/3 Tv).
Funktion: T + Y = Kd
Sprungantwort:
dY
dt dXd
dt