Netzwerkmanagement-dienste – Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S Benutzerhandbuch
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Handbuch_G0-GB-GXP5-GXU5_406_DE.docx
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
20.11.12
Villingen-Schwenningen, Germany
3.3.6. Netzwerkmanagement-Dienste
Das Netzwerkmanagement kann in zwei Gruppen unterteilt werden:
Mit den NMT-Diensten für die Gerätekontrolle können die Busteilnehmer initialisiert, gestartet und gestoppt
werden.
Zusätzlich gibt es die NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung.
Beschreibung der NMT-Kommandos
Die Kommandos werden als unbestätigte Objekte übertragen und sind folgendermaßen aufgebaut:
Byte 0
Byte 1
Byte 2
COB-ID = 0
Kommando Byte Knoten Nummer
COB-ID für NMT-Kommandos ist immer Null. Die Node-ID wird in Byte 2 des NMT-Kommandos übertragen.
Kommando Byte
Kommando Byte
Beschreibung
In State Event Zeichnung
01h
Start Remote Node
1
02h
Stop Remote Node
2
80h
Enter Pre-Operational Mode
3
81h, 82h
Reset Remote Node
4, 5
Die Knotennummer entspricht der Node-ID des gewünschten Teilnehmers. Mit Knotennummer = 0 werden
alle Teilnehmer angesprochen.
NMT State Event
Nach dem Initialisieren ist der Drehgeber im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand können SDO
Parameter gelesen und geschrieben werden. Um PDO Parameter anzufordern, muss der Drehgeber zuerst
in den Zustand Operational Mode gefahren werden.
Init
Pre-Operational
Operational
Stopped/Prepared
Power on oder Hardware Reset
1
3
2
1
3
2
4/5
BootUp Message
4/5
4/5