Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S - Handbuch (Seite 8)

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3.3.3. Servicedaten-Kommunikation
Die Servicedatenobjekte entsprechen den Normen von CiA. Über Index und Subindex kann auf ein Objekt
zugegriffen werden. Die Daten können angefordert oder gegebenenfalls ins Objekt geschrieben werden.
Allgemeines zu den SDO
Aufbau eines SDO-Telegramms:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3
Eine SDO-COB-ID setzt sich folgendermaßen zusammen:
Master -> Drehgeber
: 600h + Node-ID
Drehgeber -> Master : 580h + Node-ID
DLC (Data length code) bezeichnet die Länge des Telegramms. Diese setzt sich wie folgt zusammen:
1 Byte Kommando + 2 Byte Objekt + 1 Byte Subindex + Anzahl Datenbyte (0..4).
Das Kommando-Byte legt fest, ob Daten gelesen oder gesetzt werden und um wie viele Datenbyte es sich
handelt:
SDO Kommando Beschreibung Datenlänge
22h Download Request Max. 4 Byte Parameter an Drehgeber senden
23h Download Request 4 Byte
2Bh Download Request 2 Byte
2Fh Download Request 1 Byte
60h Download Response - Bestätigung der Übernahme an Master
40h Upload Request - Parameter vom Drehgeber anfordern
42h Upload Response Max. 4 Byte Parameter an Master mit max. 4 Byte
43h Upload Response 4 Byte
4Bh Upload Response 2 Byte
4Fh Upload Response 1 Byte
80h Abort Message - Drehgeber meldet Fehlercode an Master
Eine Abort Message zeigt einen Fehler in der CAN-Kommunikation an. Das SDO Kommando-Byte ist 80h.
Objekt und Subindex sind die des gewünschten Objektes. In Byte 5..8 steht der Fehler-Code.
ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
580h + Node-ID 8 80h Objekt L Objekt H Subindex ErrByte 0 ErrByte 1 ErrByte 2 ErrByte 3
Byte 8..5 ergibt die SDO Abort Meldung (Byte 8 = MSB).
Folgende Meldungen werden unterstützt:
05040001h : Command Byte wird nicht unterstützt
06010000h : Falscher Zugriff auf ein Objekt
06010001h : Lesezugriff auf Write Only
06010002h : Schreibzugriff auf Read Only
06020000h : Objekt wird nicht unterstützt
06090011h : Subindex wird nicht unterstützt
06090030h : Wert außerhalb der Limite
06090031h : Wert zu groß
08000000h : Genereller Error
08000020h : Falsche Speichersignatur ("save")
08000021h : Daten können nicht gespeichert werden