Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S - Handbuch (Seite 14)

Handbuch_G0-GB-GXP5-GXU5_406_DE.docx 14/49 Baumer IVO GmbH & Co. KG
20.11.12 Villingen-Schwenningen, Germany
Node und Life Guarding
Zur Überwachung der Teilnehmer kann das
Nodeguarding-Protokoll verwendet werden.
Die CANopen-Nutzerorganisation CAN in
Automation CiA hat die Weisung herausge-
geben, dass man wenn möglich das aktuelle
Überwachungsprotokoll Hearbeat
verwenden sollte. Will man trotzdem das
Nodeguarding verwenden, muss im Objekt
2110h das Bit5 gesetzt werden.
Der NMT-Master kann eine Datenbank
anlegen mit den jeweiligen NMT-Zuständen
jedes einzelnen Teilnehmers.
Mit diesem Protokoll kann überprüft werden,
ob sich ein Teilnehmer vom Bus
zurückgezogen hat. Zusätzlich kann auch
jeder Teilnehmer überwachen, ob die
Steuerung noch aktiv ist.
Der NMT-Master startet den Überwachungs-
dienst mit einem Remot-Frame an den
gewünschten Teilnehmer. Durch jedes
Remote-Frame wird beim Teilnehmer die
Life-Time zurück gesetzt. Zusätzlich liefert
der Teilnehmer seinen NMT-Zustand zurück.
Somit kann der NMT-Master überprüfen, ob
sich der Teilnehmer im richtigen NMT-
Zustand befindet und im Fehlerfall darauf
reagieren.
Falls die Life-Time abläuft, wird ein "Node
Event" ausgelöst. Das Verhalten im
Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h "Communication Error" definiert.
Beispiel eines Nodeguarding-Protokolls:
COB-ID Data/ Remote Byte 0
701h r 00h (0d)
701h d FFh (255d)
701h r 00h (0d)
701h d 7Fh (127d)
Mögliche NMT-Zustände der Teilnehmer:
0: BootUp-Event
4: Stopped
5: Operational
127: Pre-Operational
Die unteren 7 Bits ergeben in diesem Fall 7Fh. D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus.