Betrieb – Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S Benutzerhandbuch
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Handbuch_G0-GB-GXP5-GXU5_406_DE.docx
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
20.11.12
Villingen-Schwenningen, Germany
5.3. Betrieb
NMT-Zustände
Nachdem der Drehgeber initialisiert wurde, befindet er sich im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand
können SDO gelesen und geschrieben werden.
Um die PDO-Kommunikation noch zu starten, müssen Sie einen NMT-Start senden. Dann befindet sich der
Drehgeber im Operational Mode. Nun werden gewünschte PDO's gesendet. Zudem können SDO gelesen
und geschrieben werden.
Wenn der Drehgeber mit einem NMT-Stop gestoppt wird, befindet sich der Drehgeber im Stopped Mode. In
diesem Zustand ist nur noch NMT-Kommunikation möglich, also auch Heartbeat.
Durch einen NMT-Reset wird der Drehgeber wieder initialisiert und befindet sich erneut im Pre-Operational
Mode.
Position lesen
Anfrage vom Master:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H Subindex Data 0
Data
1
Data
2
Data
3
600h+Node-ID
8
40h
04h
60h
0
0
0
0
0
Antwort (dcba) des Drehgebers auf die Anfrage:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H Subindex Data 0
Data
1
Data
2
Data
3
580h+Node-ID
8
43h
04h
60h
0
a
b
c
d
PDO's konfigurieren
Nach folgender Tabelle können die PDO's konfiguriert werden:
1800h
2800h
Kurzbeschreibung
Sub2
Sub5
FEh
3ms
0
Zyklisches Senden alle 3ms
FEh
5ms
2
Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt.
FEh
0ms
0
PDO senden ausgeschaltet
FEh
0ms
xxx
PDO senden ausgeschaltet
3
xxx
0
Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
3
xxx
2Bh
Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber insgesamt nur 43mal (=2Bh).