Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S - Handbuch (Seite 44)

Handbuch_G0-GB-GXP5-GXU5_406_DE.docx 44/49 Baumer IVO GmbH & Co. KG
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5.3. Betrieb
NMT-Zustände
Nachdem der Drehgeber initialisiert wurde, befindet er sich im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand
können SDO gelesen und geschrieben werden.
Um die PDO-Kommunikation noch zu starten, müssen Sie einen NMT-Start senden. Dann befindet sich der
Drehgeber im Operational Mode. Nun werden gewünschte PDO's gesendet. Zudem können SDO gelesen
und geschrieben werden.
Wenn der Drehgeber mit einem NMT-Stop gestoppt wird, befindet sich der Drehgeber im Stopped Mode. In
diesem Zustand ist nur noch NMT-Kommunikation möglich, also auch Heartbeat.
Durch einen NMT-Reset wird der Drehgeber wieder initialisiert und befindet sich erneut im Pre-Operational
Mode.
Position lesen
Anfrage vom Master:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
600h+Node-ID 8 40h 04h 60h 0 0 0 0 0
Antwort (dcba) des Drehgebers auf die Anfrage:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
580h+Node-ID 8 43h 04h 60h 0 a b c d
PDO's konfigurieren
Nach folgender Tabelle können die PDO's konfiguriert werden:
1800h
2800h Kurzbeschreibung
Sub2 Sub5
FEh 3ms 0 Zyklisches Senden alle 3ms
FEh 5ms 2 Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt.
FEh 0ms 0 PDO senden ausgeschaltet
FEh 0ms xxx PDO senden ausgeschaltet
3 xxx 0 Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
3 xxx 2Bh Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber insgesamt nur 43mal (=2Bh).