Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S Benutzerhandbuch
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Handbuch_G0-GB-GXP5-GXU5_406_DE.docx
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
20.11.12
Villingen-Schwenningen, Germany
Die verschiedenen NMT Zustände
Init
Nach dem Initialisieren meldet sich der Drehgeber mit einer BootUp Meldung am CAN-Bus. Danach geht der
Drehgeber automatisch in den Zustand PreOperational Mode über.
Die COB-ID der BootUp Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen.
COB-ID
Byte 0
700h + Node-ID 00
Pre-Operational Mode
Im Pre-Operational Mode können SDO gelesen und geschrieben werden.
Operational Mode
Im Zustand Operational Mode sendet der Drehgeber die gewünschten PDO's. Zudem können SDO gelesen
und geschrieben werden.
Stopped oder Prepared Mode
Im Stopped Mode ist nur NMT Kommunikation möglich. Es können keine SDO Parameter gelesen oder
gesetzt werden. LSS ist nur im Stopped Mode möglich.
Zustandswechsel
Start Remote Node (1)
Mit dem Startbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Operational Mode gebracht.
COB-ID
Kommando Byte Knoten Nummer
0
1h
0..127
Stop Remote Node (2)
Mit dem Stoppbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Stopped oder Prepared Mode gebracht.
COB-ID
Kommando Byte Knoten Nummer
0
2h
0..127
Enter Pre-Operational Mode (3)
Wechsle in den Zustand Pre-Operational Mode.
COB-ID
Kommando Byte Knoten Nummer
0
80h
0..127
Reset Remote Node (4) oder Reset Kommunikation (5)
Mit dem Reset-Befehl wird der Drehgeber neu initialisiert.
Reset Remote Node (4):
COB-ID
Kommando Byte Knoten Nummer
0
81h
0..127
Reset Kommunikation (5):
COB-ID
Kommando Byte Knoten Nummer
0
82h
0..127