Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S - Handbuch (Seite 7)

Handbuch_G0-GB-GXP5-GXU5_406_DE.docx 7/49 Baumer IVO GmbH & Co. KG
20.11.12 Villingen-Schwenningen, Germany
3.3. CANopen-Kommunikation
3.3.1. Kommunikationsprofil
Die Kommunikation zwischen den Netzwerkteilnehmern und dem Master (PC / Steuerung) erfolgt über
Objektverzeichnisse und Objekte. Die Objekte werden über einen 16bit-Index adressiert. Das CANopen-
Kommunikationsprofil DS 301 standardisiert die verschiedenen Kommunikationsobjekte. Dementsprechend
werden sie in mehrere Gruppen unterteilt:
• Prozessdatenobjekte PDO (process data object) zur Echtzeitübertragung von Prozessdaten
• Servicedatenobjekte SDO (service data object) für den Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis
• Objekte zur Synchronisation und Fehleranzeige von CAN-Teilnehmern:
SYNC-Objekt (synchronisation object) zur Synchronisation von Netzwerkteilnehmern
EMCY-Objekt (emergency object) zur Fehleranzeige eines Gerätes oder seiner Peripherie
• Netzwerk-Management NMT (network management) zur Initialisierung und Netzwerksteuerung
• Layer Setting Services LSS zur Konfiguration mittels Seriennummer, Revisionsnummer usw. inmitten eines
vorhandenen Netzwerks
3.3.2. CANopen Meldungsaufbau
Der erste Teil einer Meldung ist die COB-ID (Identifier).
Aufbau der 11-Bit COB-ID :
Funktions Code Node-ID
4 Bit FunktionsCode 7 Bit Node-ID
Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität
Je niedriger die COB-ID, desto höher die Priorität der Meldung.
Broadcast Meldungen:
Funktionscode COB-ID
NMT 0
SYNC 80h
Peer to Peer Meldungen:
Funktionscode COB-ID
Emergency 80h + Node-ID
PDO1 (tx)
1)
180h + Node-ID
PDO2 (tx)
1)
280h + Node-ID
SDO (tx)
1)
580h + Node-ID
SDO (rx)
1)
600h + Node-ID
Heartbeat 700h + Node-ID
LSS (tx)
1)
7E4h
LSS (rx)
1)
7E5h 1): (tx) und (rx) aus der Sicht des Drehgebers
Die Node-ID kann über den CANopen-Bus zwischen 1 und 127 frei gewählt werden (wenn Drehschalter = 0).
Die Drehgeber werden mit Node-ID 1 ausgeliefert.
Eine Änderung erfolgt mit dem Service Daten Objekt 2101h oder über LSS.
Ein CAN-Telegramm besteht aus der COB-ID und bis zu 8 Byte Daten:
COB-ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Xxx x xx xx xx xx xx xx xx xx
Die genauen Telegramme werden später noch ausführlich aufgeführt.