Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S - Handbuch (Seite 41)

Handbuch_G0-GB-GXP5-GXU5_406_DE.docx 41/49 Baumer IVO GmbH & Co. KG
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5. Applikationen
5.1. Objekte setzen und lesen
Um ein Objekt (SDO) zu überschreiben oder zu lesen werden immer zwei Telegramme gesendet.
Objekt setzen
Zuerst sendet der Master den zu setzenden Wert. Anschließend sendet der Drehgeber die Bestätigung.
Wert (ba) wird gesendet:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
600h+Node-ID 8 2Bh 00h 23h 3h a b x x
Bestätigung:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
580h+Node-ID 8 60h 00h 23h 3h 0 0 0 0
Objekt lesen
Zuerst sendet der Master eine Aufforderung des gewünschten Objekts. Dann sendet der Drehgeber den
geforderten Wert.
Anfrage vom Master:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
600h+Node-ID 8 40h 04h 60h 0h x x x x
Antwort (dcba) des Drehgebers auf die Anfrage:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
580h+Node-ID 8 43h 04h 60h 0h a b c d
Inbetriebnahme
Wenn der Drehgeber an den Bus angeschlossen wird, meldet er sich mit einer BootUp-Meldung. Nun muss
der Drehgeber an seine Umgebung angepasst und konfiguriert werden.
Node-ID und Baudrate ändern mit LSS
Node-ID und Baudrate können geändert werden, ohne den Drehgeber über diese ansprechen zu müssen.
Mit dem LSS-Dienst werden die Sensoren über ProductCode, RevisionNr, VendorID und Seriennummer
angesprochen und konfiguriert.
Node-ID (Knotennr.) ändern
Die Node-ID kann im Objekt 2101h zwischen 1 und 127 geändert werden. Anschließend sollte ein
Speichervorgang mittels Objekt 1010h durchgeführt werden. Beim nächsten Initialisieren meldet sich der
Drehgeber mit der neuen Node-ID an.