Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S - Handbuch (Seite 19)

Handbuch_G0-GB-GXP5-GXU5_406_DE.docx 19/49 Baumer IVO GmbH & Co. KG
20.11.12 Villingen-Schwenningen, Germany
3.4. Drehgeber Profil
3.4.1. Drehgeber-Objekte Übersicht
Nach CiA (CAN in Automation) werden die Objekte in drei Gruppen unterteilt:
Standard-Objekte:
1000h, 1001h, 1018h
Herstellerspezifische Objekte:
2000h - 5FFFh
Gerätespezifische Objekte:
Alle anderen Objekte von 1000h - 1FFFh, 6000h - FFFFh
Folgende Tabelle zeigt eine Zusammenfassung aller vom Drehgeber unterstützen SDO Objekte.
Objekt
Objekt Nummer in Hex
Name ---
Format U/I = Unsigned/Integer, Zahl = Anzahl Bit, ARR = Array, REC = Record
Zugriff ro = ReadOnly, wo = WriteOnly, rw = ReadWrite
Default Default Wert beim ersten Init oder Restore Default
Save ja  Wird im EEPROM gespeichert
Beschreibung zusätzliche Beschreibung
Objekt
Sub-Index
Name Format Zugriff Default Save Beschreibung
1000h Device Type U32 ro 00020196h
00010196h
Multiturn Drehgeber:
Byte 0..1:
ProfilNr=196h=406
Byte 2..3:
Drehgeber Type =2 (Multiturn, absolut)
Singleturn Drehgeber:
Byte 0..1:
ProfilNr=196h=406
Byte 2..3:
Drehgeber Type =1 (Singleturn, absolut)
1001h Error Register U8 ro 0h Bit0 = Generic error
Bit4 = Communication error (overrun, …)
Bit7 = Manufacturer specific
1003h PreDefined
ErrorField
ARR Enthält die letzten 8 Fehler oder Warnungen
00h Größter Subindex U8 rw 0h Anzahl gespeicherten Meldungen (0..8)
01h Letzter Eintrag U32 ro Letzter Fehler oder Warnung
1000h Generic Error
5530h EEPROM Error
6010h Software Reset (Watchdog)
7320h Positions-Error
7510h Interner Kommunikations-Error
8130h Life Guard Error oder Heartbeat Error
FF00h Batterieladung zu tief
.. .. .. .. .. ..
08h Ältester Eintrag U32 ro Fehler oder Warnung, Siehe Sub-Index 01h
1005h Sync COB-ID U32 rw 80h ja COB-ID des Sync Objektes
1008h DeviceName U32 ro "GBP5"
"GBU5"
"GXP5"
"GXU5"
ja "GBP5" Multiturn
"GBU5" Singleturn
"GXP5" Multiturn
"GXU5" Singleturn
1009h Hardware Version U32 ro werkseitig Produkt Hardware Version in ASCII
100Ah Software Version U32 ro werkseitig Produkt Software Version in ASCII
100Ch Guard Time U16 rw 0h ja Timer für Nodeguarding
100Dh Life Time factor U8 rw 0h ja Multiplikator der Guard Time
1010h Store Parameters ARR
00h Größter Subindex U8 ro 4h
01h Alle Parameter
speichern
U32 rw =“save“ (0x73617665) zum speichern
02h Communication
Parameters
U32 rw =“save“ (0x73617665) zum speichern