Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S - Handbuch (Seite 9)

Handbuch_G0-GB-GXP5-GXU5_406_DE.docx 9/49 Baumer IVO GmbH & Co. KG
20.11.12 Villingen-Schwenningen, Germany
Beispiele SDO
Anfrage eines Wertes vom Master beim Slave
Eine häufige Anfrage wird diejenige nach der Position sein.  Objekt 6004h
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
600h+Node-ID 8 40h 04h 60h 0 x x x x
Antwort des Slaves auf die Anfrage eines Wertes
Die Position ist 4 Byte lang, die genauen Werte sind unter Objekt 6004h zu finden.
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
580h+Node-ID 8 43h 04h 60h 0 a b c d
Schreiben eines Wertes vom Master in den Slave
Position setzen kann mit Preset erfolgen.  Objekt 6003h
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
600h+Node-ID 8 22h 03h 60h 0 a b c d
Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1
Data
2 Data
3
580h+Node-ID 8 60h 03h 60h 0 0 0 0 0
3.3.4. Prozessdaten-Kommunikation
Prozessdatenobjekte dienen dem Echtzeit-Datenaustausch für Prozessdaten wie zum Beispiel die Position
oder den Betriebsstatus. PDO's können synchron oder zyklisch (asynchron) gesendet werden. Der
Drehgeber unterstützt das PDO1 und das PDO2. Beide PDO's liefern die aktuelle Position des Drehgebers
und sind in den Objekten 1800h, 1801h, 1A00h, 1A01, 2800h, 2801h und 6200h festgelegt.
Synchron
Um die Prozessdaten synchron zu senden, muss im Objekt 1800h bzw. 1801h Subindex 2 ein Wert zwischen
1 und F0h (=240) eingeschrieben werden. Wenn nun der Wert 3 beträgt, wird das PDO auf jedes dritte Sync-
Telegramm gesendet (beim Wert 1 wird auf jedes Sync-Telegramm gesendet), solange im Objekt 2800h bzw.
2801h ein 0 eingeschrieben ist. Ist dort zum Beispiel eine 5 eingeschrieben, wird das PDO nach wie vor auf
jedes dritte Sync-Telegramm geschrieben, insgesamt aber nur 5 mal. Dem entsprechend folgt auf das 15.
Sync-Telegramm das letzte PDO. Der Zähler für die Anzahl der zu übertragenden PDO´s wird bei einer
Positionsänderung oder das NMT-Reset zurückgesetzt. D.h. die Position wird, falls sie sich nicht ändert, 5
mal gesendet. Ändert sich die Position, wird sie wieder 5 mal gesendet.
Im synchronen Betrieb werden die PDO vom Master über das Sync-Telegramm angefordert:
Byte 0 Byte 1
COB-ID = 80 0
Zyklisch (Asynchron)
Sollen die PDO's zyklisch gesendet werden, muss ins Objekt 1800h bzw. 1801h Subindex 2 der Wert FEh
geschrieben werden. Zusätzlich muss im gleichen Objekt Subindex 5 die Zykluszeit in Millisekunden
eingetragen werden. Die eingeschriebene Zeit wird auf 1ms aufgerundet. Wird der Wert 0ms gespeichert,
werden die PDO's nicht gesendet. Die Funktion ist ausgeschaltet.
Eine weitere Möglichkeit bringt das Objekt 2800h bzw. 2801h: Beträgt der Wert 0, läuft das Zyklische Senden
wie oben beschrieben. Beträgt der Wert 1, wird zyklisch geprüft ob eine Änderung des Wertes vorliegt. Wenn
nicht, wird nicht gesendet. Beträgt der Wert 4, wird bei jedem Zyklus, falls eine Änderung besteht, das PDO
viermal gesendet.