Burkert Type 1110 - Handbuch (Seite 182)

180 - 1110
DIGITALER INDUSTRIEREGLER
deutsc
h
Überlagerung von P-, I- und D-Anteil:
Y = Kp Xd +
∫ Xd dt + d Xd/dt
Mit Kp · Ti = Tn und Kd/Kp = Tv ergibt sich für die Funktion des PID-Reglers:
Y = Kp (Xd + ∫ Xd dt + Tv dXd/dt)
Kp: Proportionalbeiwert / Verstärkungsfaktor
Tn: Nachstellzeit
(Zeit, die benötigt wird, um durch den I-Anteil eine gleich große
Stellgrößenänderung zu erzielen, wie sie infolge des P-Anteils ent
steht)
Tv: Vorhaltzeit
(Zeit, um die eine bestimmte Stellgröße aufgrund des D-Anteils früher
erreicht wird als bei einem reinen P-Regler)
Sprungantwort des PID-Reglers Anstiegsantwort des PID-Reglers
1
Ti
1
Tn