Burkert Type 1110 - Handbuch (Seite 184)

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DIGITALER INDUSTRIEREGLER
deutsc
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In der regelungstechnischen Literatur werden eine Reihe von Einstellregeln angege-
ben, mit denen auf experimentellem Wege eine günstige Einstellung der Regler-
parameter ermittelt werden kann. Um dabei Fehleinstellungen zu vermeiden, sind
stets die Bedingungen zu beachten, unter denen die jeweiligen Einstellregeln aufge-
stellt worden sind. Neben den Eigenschaften der Regelstrecke und des Reglers
selbst spielt dabei eine Rolle, ob eine Störgrößenänderung oder eine Führungs-
größenänderung ausgeregelt werden soll.
Einstellregeln nach Ziegler und Nichols (Schwingungsmethode)
Bei dieser Methode erfolgt die Einstellung der Reglerparameter auf der Basis des
Verhaltens des Regelkreises an der Stabilitätsgrenze. Die Reglerparameter werden
dabei zunächst so eingestellt, daß der Regelkreis zu schwingen beginnt. Aus dabei
auftretenden kritischen Kennwerten wird auf eine günstige Einstellung der Regler-
parameter geschlossen. Voraussetzung für die Anwendung dieser Methode ist
natürlich, daß der Regelkreis in Schwingungen gebracht werden darf.
Vorgehensweise:
• Regler als P-Regler einstellen (d.h. Tn = 999, Tv = 0), Kp zunächst klein wählen
• gewünschten Sollwert einstellen
• Kp solange vergrößern, bis die Regelgröße eine ungedämpfte Dauerschwingung
ausführt (Bild 44).
Der an der Stabilitätsgrenze eingestellte Proportionalitätsbeiwert (Verstärkungs-
faktor) wird als Kkrit bezeichnet. Die sich dabei ergebende Schwingungsdauer wird
Tkrit genannt.
9.2 Einstellregeln für PID-Regler
Bild 44: Verlauf der Regelgröße an der Stabilitätsgrenze