HEIDENHAIN PWM 9 - Handbuch (Seite 132)

132 8 Schnittstellenbeschreibung
8.4 Absolute Schnittstellen
8.4.1 Seriell
Das EnDat-Interface (Encoder-Data) der Absoluten Messgeräte ist als bidirektionale Schnitt-
stelle in der Lage, sowohl absolute Positionswerte auszugeben als auch im Messgerät
gespeicherte Informationen abzufragen oder zu aktualisieren. Durch die serielle Datenüber-
tragung sind 4 Signalleitungen ausreichend. Die Auswahl der Übertragungsart (Positions-
werte oder Parameter) erfolgt mit MODE-Befehlen, welche die Folgeelektronik an das
Messgerät sendet. Die Daten werden synchron zu dem von der Folgeelektronik vorgegebenen
Taktsignal CLOCK übertragen.
Ausführungen
EnDat 2.2 und
EnDat 2.1 Die erweiterte Schnittstellenversion EnDat 2.2 ist von der Kommunikation, den Befehlssätzen
(das sind die verfügbaren MODE-Befehle) und Zeitbedingungen kompatibel zur Version 2.1,
bietet jedoch deutlich Vorteile. So ist es möglich mit dem Positionswert sogenannte Zusatz-
informationen zu übertragen, ohne dafür eine eigene Abfrage zu starten. Dazu wurde das
Protokoll der Schnittstelle erweitert und die Zeitverhältnisse (Taktfrequenz, Rechenzeit,
Recovery Time) optimiert.
Sowohl EnDat 2.1 als auch EnDat 2.2 gibt es in den Ausführungen mit oder ohne
Inkrementalsignale. Bei EnDat-2.2-Geräten ist die Variante ohne Inkrementalsignale Standard,
da sie über eine hohe interne Auflösung verfügen. Um bei EnDat-2.1-Geräten die Auflösung zu
erhöhen, werden die Inkrementalsignale in der Folgeelektronik ausgewertet.
EnDat 2.2 (beinhaltet EnDat 2.1)
 Positionswerte für inkrementale und absolute Messgeräte
 Zusatzinformationen zum Positionswert
- Diagnose und Testwerte
- Absolute Positionswerte nach Referenzierung von inkrementalen Messgeräten
- Parameter senden und empfangen
- Kommutierung
- Beschleunigung
- Grenzlagensignal
- Temperatur der Messgeräteplatine
- Temperaturauswertung eines externen Temperatursensors (z. B. in Motorwicklung)
EnDat 2.1
 Absolute Positionswerte
 Parameter senden und empfangen
 Reset
 Testbefehl und Testwerte
Fett: Standardversion
Hinweis
Mit dem PWM 9 ist es möglich, die Inkrementalsignale zu überprüfen (siehe
“Inkrementalsignale 1 Vss” auf Seite 121).
Die Codesignale können über die BNC-Ausgänge zu einem Oszilloskop geschaltet werden
(nur im Durchschleifbetrieb möglich - Systemtakt notwendig).
Zur Überprüfung und Programmierung der EnDat-Schnittstelle ist eine PC-Einsteckkarte
IK 215/IK 115 erforderlich!
Die Versorgungsspannung von 5 V
5% (erweiterter Bereich 3,6 V bis 5,25 V bzw. 14 V)
muss gemessen am absoluten Messgerät gewährleistet sein!
Schnittstelle Ausführung Taktfrequenz Bez. auf Typenschild Spannungsversorgung
EnDat 2.1 mit Inkrementalsignalen 2 MHz EnDat 01 siehe techn. Kennwerte
ohne Inkrementalsignale 2 MHz EnDat 21 des Gerätes
EnDat 2.2 mit Inkrementalsignalen 2 MHz EnDat 02 erweiterter Bereich
ohne Inkrementalsignale 16 MHz EnDat 22 3,6 bis 5,25 V bzw. 14 V
<
<
<
<