HEIDENHAIN PWM 9 - Handbuch (Seite 136)

136 8 Schnittstellenbeschreibung
Parameter lesen und schreiben ist sowohl als separate Funktion als auch in Verbindung mit dem
Positionswert möglich. Nach der Wahl von Speicherbereich und Adresse können Parameter
gelesen oder geschrieben werden.
Resetfunktionen dienen zum Zurücksetzen des Messgeräts bei Fehlfunktionen. Ein Reset ist
anstelle oder während der Positionswertübertragung möglich.
Eine Inbetriebnahmediagnose ermöglicht eine Überprüfung des Positionswertes bereits im
Stillstand. Ein Testbefehl veranlasst das Messgerät, die entsprechenden Testwerte zu senden.
Auswahl der Über-
tragungsart Bei der Datenübertragung wird zwischen Positionswerten, Positionswerten mit Zusatz-
informationen und Parametern unterschieden. Die Auswahl, welche Information übertragen
wird, erfolgt mit MODE-Befehlen. MODE-Befehle definieren den Inhalt der übertragenen
Information. Jeder MODE-Befehl besteht aus 3 Bit. Zur sicheren Übertragung wird jedes Bit
redundant (invertiert oder doppelt) gesendet. Mit dem EnDat 2.2-Interface lassen sich auch
Parameterwerte in den Zusatzinformationen zusammen mit dem Positionswert übertragen.
Dadurch stehen dem Regelkreis auch während einer Parameterabfrage ständig die aktuellen
Positionswerte zur Verfügung.
Ansteuerzyklen zur Übertragung der Positionswerte
Der Übertragungszyklus beginnt mit der ersten fallenden Taktflanke. Es werden die Messwerte
gespeichert und der Positionswert berechnet. Nach zwei Taktimpulsen (2T) sendet die Folge-
elektronik zur Auswahl der Übertragungsart den MODE-Befehl „Messgerät sende
Positionswert“ (mit/ohne Zusatzinformationen).
Die Folgeelektronik sendet weiterhin Takte und beobachtet die Datenleitung zur Erkennung des
Startbits. Mit dem Startbit beginnt die Datenübertragung von Messgerät zur Folgeelektronik.
Die Zeit tcal stellt dabei den frühestmöglichen Zeitpunkt dar, ab dem der Positionswert vom
Messgerät abgeholt werden kann. Die folgenden Fehlermeldungen Fehler 1 und Fehler 2 (nur
bei EnDat 2.2-Befehlen) sind Sammelmeldungen für alle überwachten Funktionen und dienen
als Ausfallüberwachung.
Beginnend mit dem LSB wird anschließend der absolute Positionswert als komplettes
Datenwort übertragen. Seine Länge ist abhängig vom verwendeten Messgerät. Die Anzahl der
notwendigen Takte zur Übertragung eines Positionswertes ist in den Parametern des
Messgeräteherstellers abgespeichert. Die Datenübertragung des Positionswertes wird mit dem
Cyclic Redundancy Check (CRC) abgeschlossen.
Bei EnDat 2.2 folgen die Zusatzinformationen 1 und 2, ebenfalls jeweils abgeschlossen durch
einen CRC. Mit Ende des Datenworts muss der Takt auf HIGH-Pegel gelegt werden.
Nach 10 bis 30 µs bzw. 1,25 bis 3,75 µs (bei EnDat 2.2 parametrierbare Recovery Time tm) fällt
die Datenleitung auf LOW zurück. Danach lässt sich durch Starten des Taktes eine erneute
Datenübertragung beginnen.