. überlagerung.von.p-,.i-.und.d-anteil, Überlagerung von p-, i- und d-anteil 58.4 – Burkert Type 8693 Benutzerhandbuch
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Allgemeine Regeln (Anhang)
überlagerung von P-, i- und D-anteil
58.4.
Funktion:
∫
+
+
⋅
=
(7)
t
d
d
X
d
d
K
t
d
d
X
i
T
1
d
X
p
K
Y
Mit Kp · Ti = Tn und Kd/Kp = Tv ergibt sich für die Funktion des Pid-reglers:
∫
+
+
⋅
=
(8)
)
t
d
d
X
d
v
T
t
d
d
X
n
T
1
d
X
(
p
K
Y
Kp Proportionalbeiwert / Verstärkungsfaktor
Tn Nachstellzeit
(Zeit, die benötigt wird, um durch den I-Anteil eine gleich große Stellgrößenänderung zu erzielen,
wie sie infolge des P-Anteils entsteht)
Tv Vorhaltzeit
(Zeit, um die eine bestimmte Stellgröße aufgrund des D-Anteils früher erreicht wird als bei einem
reinen P-Regler)
Sprungantwort.und.Anstiegsantwort.des.PID-Reglers
Sprungantwort des PID-Reglers
Anstiegsantwort des PID-Reglers
Xd
X
D-Anteil
X
Y
I-Anteil
P-Anteil
I-Anteil
P-Anteil
D-Anteil
Y
Nachstellzeit Tn
Vorhaltezeit Tv
Kp⋅Xd
t
t
t
t
Kennlinie Sprungantwort Anstiegsantwort PID-Regler
Bild 136:
Typ 8692, 8693
deutsch