NORD Drivesystems BU0060 - Handbuch (Seite 11)

1 Einführung
BU 0060 DE-4112 11
1. Einführung
Pos : 15 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 1. Einführung/CAN open [BU 0060]/ Allgemei nes [C AN open] @ 1\ mod_1341315444218_6.doc x @ 28629 @ 2 @ 1
1.1 Allgemeines
Diese CANnord/ CANopen Dokumentation ist für die NORD- Gerätereihe trio SK 300E, SK 500E,
SK 700E, SK 750E und gültig. Für die abgekündigten Gerätereihen (z. B. vector mc), die nicht mehr
geliefert werden, ist die technische Dokumentation auf Anfrage (älterer Ausgabestand der BU0060)
erhältlich.
Alle Grundgeräte werden mit einer Blindabdeckung für den Technologiebox- Steckplatz ausgeliefert
und besitzen in der Grundausführung keine Komponenten zur Parametrierung oder Steuerung.
Um die Kommunikation mit CANnord/ CANopen aufbauen zu können muss entweder eine
Kundenschnittstelle CANnord/ CANopen oder eine Technologiebaugruppe CANnord/ CANopen
(je nach Gerätereihe) eingebaut und angeschlossen werden.
Ausnahme sind aus der Baureihe SK 5xxE nur die Typen ab SK 511E, bei denen standardmäßig die
CANnord/ CANopen Funktionalität integriert ist und mittels RJ45 Steckverbinder genutzt werden kann.
Pos : 16 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 1. Einführung/CAN open [BU 0060]/D as Buss ys tem [CAN open] @ 1\ mod_1341316184406_6. doc x @ 28653 @ 2 @ 1
1.2 Das Bussystem
Pos : 17 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 1. Einführung/CAN open [BU 0060]/C ANBus @ 1\ mod_1341316398266_6. doc x @ 28677 @ 3 @ 1
1.2.1 CAN Bus
Der CAN Bus ermöglicht die Realisierung leistungsfähiger Automatisierungssysteme mit verteilter
Intelligenz. Der Grund für die breite Anwendung des CAN Bus Protokolls ist vor allem auch die
Verfügbarkeit von sehr kostengünstigen Protokollbausteinen.
CAN Bus basiert auf eine linienförmige Topologie. Über Repeater ist eine baumartige Topologie
möglich. Neben dem Einsatz von Zweidrahtleitungen sind auch Lösungen auf Basis von
Lichtwellenleitern möglich. Die im CAN Bus Protokoll integrierte Kollisionserkennung und -Auflösung
sowie Fehler- Erkennung ermöglicht eine hohe Bus- Ausnutzung und Datensicherheit.
Die Vergabe des Bus- Zugriffsrechts erfolgt nicht durch eine übergeordnete Steuereinheit. Vielmehr
kann jeder Teilnehmer gleichberechtigt mit dem Senden einer Nachricht beginnen, sobald der Bus frei
geworden ist (Multi- Master- Fähigkeit). Beim gleichzeitigen Zugriff mehrerer Teilnehmer erhält
derjenige das Zugriffsrecht, der die höchste Priorität besitzt. Die Priorität wird beim CAN Bus über den
Identifier der Nachricht vergeben.
Pos : 18 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 1. Einführung/CAN open [BU 0060]/C AN open @ 1 \mod_1341316519123_6. doc x @ 28701 @ 3 @ 1
1.2.2 CANopen
CANopen ist ein offenes Kommunikationsprofil für verteilte industrielle Automatisierungssysteme. Es
basiert auf dem CAN-Bussystem (Controller- Area- Network), welches von der Fa. Bosch entwickelt
wurde und die Schichten 1 (Physikal Layer) und 2 (Datenübertragung) des OSI- Referenzmodells
beschreibt (ISO 11898). CANopen wurde von der internationalen Organisation CAN- in- Automation
(CiA) spezifiziert und definiert die Kommunikationsmechanismen (Prozessdaten, Parametrierung,
Überwachung etc.) über den CANopen Bus.
Über CANopen können somit Geräte unterschiedlicher Hersteller Daten austauschen.
Neben dem Kommunikationsprofil definiert CANopen sogenannte Geräteprofile für die wichtigsten in
der industriellen Automatisierungstechnik eingesetzten Gerätetypen, z.B. digitale und analoge I/Os,
Antriebe usw.
Es wird die CANopen Spezifikation DS-301 und DS-402 der CiA unterstützt (gilt nicht für integrierte
RJ45
– Schnittstelle der Baureihe SK 5xxE (ab SK 511E)).
Pos : 19 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 1. Einführung/CAN open [BU 0060]/C AN nor d @ 1 \ mod_1341316759316_6. doc x @ 28725 @ 3 @ 1