NORD Drivesystems BU0060 - Handbuch (Seite 49)

4 Kommunikation und Protokoll
BU 0060 DE-4112 49
4.2 Das CANnord Protokoll
Pos : 76 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN nor d Pr ot okoll/Nac hrichtenobj ekt e [CAN] @ 1\mod_1342081958846_6. doc x @ 31901 @ 3 @ 1
4.2.1 Nachrichtenobjekte
Die Steuerung und Parametrierung des NORD Frequenzumrichters über den CANnord erfolgt über
vier
Nachrichtenobjekte. Die Nachrichtenobjekte werden über unterschiedliche Identifier
gekennzeichnet. Für einen logischen Master (Client) stehen folgende Dienste zur Verfügung:
• Prozessdaten senden (Steuerwort und Sollwert) - bestätigt oder Broadcast
• Prozessdaten empfangen (Zustandswort und Istwert)
• Parameterauftrag senden (schreiben oder lesen)
• Parameterauftrag - Antwortkennung / Parameterwert empfangen
• Übertragung der Sollpositionen bei SK 700E mit PosiCon Option, SK 53xE / SK 54xE
• Übertragung des aktuellen Frequenzumrichterstatus im Betrieb
Information Kommunikationsrichtung
Die Datenrichtungen „senden“ bzw. „empfangen“ sind auf den logischen Master bzw. Client bezogen.
Die Prozess- Objekte (1. + 2.) können 4 Bytes (Übertragung eines Sollwertes) oder 8 Bytes
(Übertragung mehrerer Sollwerte) lang sein. Die Parameter - Objekte sind immer 8 Bytes lang.
Information SK 54xE – 2 zusätzliche Soll- und Istwerte
Geräte der Ausführung SK 540E und SK 545E ermöglichen im Mode CAN die Verarbeitung von insgesamt 5
Soll- bzw. Istwerten. Dies ist jedoch nur bei einem Busaufbau über die integrierten RJ45
– Schnittstellen möglich.
Für die beiden zusätzlichen Werte müssen 5 Byte gesendet werden, wobei das 5. Byte ein Dummy ist.
Pos : 77 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN nor d Pr ot okoll/I dentifi er [C AN] @ 1\ mod_1342082437125_6.doc x @ 31925 @ 3 @ 1
4.2.2 Identifier
Der Standard - CAN (2.0A) lässt maximal 2048 verschiedene Identifier zu. Jeder Identifier stellt die
Adresse für ein Nachrichtenobjekt dar, wobei ein Frequenzumrichter mindestens 4 verschiedene
Nachrichtenobjekte belegt. Zusätzlich können so genannte Broadcast- Identifier vergeben werden.
Die Identifier der Nachrichtenobjekte lassen sich folgendermaßen aus der CANnord Adresse (P515)
ableiten:
Lfd. Nr. Nachrichtenobjekte Ermittlung Identifier
1 * Prozessdaten Master  Frequenzumrichter (CAN-Adresse*2) + 0
2 Prozessdaten Umrichter  Master (CAN-Adresse*2) + 1
3 Parameterauftrag Master  Umrichter (CAN-Adresse*2) + 512
4 Parameterantwort Umrichter  Master (CAN-Adresse*2) + 513
5 Broadcast Prozessdaten Master  Umrichter 1024 - 1032 (1)
* nur bei Broadcast- Einstellung am Frequenzumrichter
Tabelle 8: CANnord - Ermittlung Identifier der Nachrichtenobjekte
Der Identifier legt beim CANnord Protokoll gleichzeitig die Priorität fest (mit steigendem Identifier sinkt
die Priorität). Demnach haben die Prozessdaten automatisch immer die höhere Priorität.
Bei Extended- Frame- Telegrammen wird ein konstanter Teil an den Identifier angehängt. Die
Extended- ID wird durch Hinzufügen von 18 Null- Bits erzeugt, so dass die Identifier für Extended- und