NORD Drivesystems BU0060 - Handbuch (Seite 58)

CANopen – Zusatzanleitung Optionen NORD - Frequenzumrichter
58 BU 0060 DE-4112
Die Übertragung von PDOs erfolgt unbestätigt. Die Bedeutung der übertragenen Daten wird durch den
verwendeten CAN- Identifier und dem PDO- Mapping festgelegt. Es werden maximal 8 Byte Daten
übertragen.
Pos : 89 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ PD O- Betriebs art en (trans mission t ype) [CAN open] @ 1\ mod_1342096212798_6.doc x @ 32093 @ 5 @ 1
PDO – Betriebsarten (transmission type)
Über den „transmission type“ wird festgelegt, wann ein Transmit- PDO gesendet wird bzw. wann die
Daten eines Receive-
PDO’s verarbeitet werden. Diese Einstellungen werden in den Objekten 1400-
1403 bzw. 1800-1803 eingestellt. Bei NORD Frequenzumrichtern sind folgende Einstellungen
möglich:
Transmission type Wert
Sende- PDO (Tx)
0 PDO wird gesendet, wenn ein SYNC- Befehl empfangen wurde und die Daten (Zustand)
sich seit dem letzten SYNC- Befehl geändert haben.
1 - 240 PDO wird gesendet, wenn 1..240 SYNC- Befehle empfangen wurden, unabhängig ob
die Daten (Zustand) sich geändert haben.
252, 253 Reserviert
254, 255 PDO wird sofort gesendet, wenn sich die Daten (Zustand) geändert haben (Standard)
Empfangs- PDO (Rx)
0 - 240 Daten vom Empfangs- PDO werden erst nach Erhalt des nächsten SYNC- Befehl
verarbeitet.
252, 253 Reserviert
254, 255 Daten vom Empfangs- PDO werden sofort verarbeitet (Standard).
Tabelle 13: PDO Betriebsarten
Pos : 90 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ PD O- Mappi ng [C ANopen] @ 1\ mod_1342098118786_6. doc x @ 32117 @ 5 @ 1
PDO- Mapping
Unter dem PDO- Mapping (Objekte 1600-1603 bzw. 1A00-1A03) wird die Anordnung der
Prozessdaten in den Empfangs- bzw. Sende- PDOs festgelegt. In jedem PDO können bis zu 8 Byte
Daten übertragen werden. Wo welche Daten innerhalb dieser 8 Byte liegen, wird über das Mapping
festgelegt, z.B.:
Datenbytes PDO
1 2 3 4
Steuerwort (16 Bit) Sollwert1 (16 Bit)
Steuerwort, Zustandswort, Sollwerte und Istwerte sind über folgende Objektnummern einstellbar:
Index Subindex Steuerobjekte Index Subindex Zustandsobjekte
3000 Steuerwort (STW) 3001 Zustandswort (ZSW)
3002 1 Sollwert 1 (SW1) 16 Bit 3003 1 Istwert 1 (IW1) 16 Bit
2 Sollwert 2 (SW2) 16 Bit 2 Istwert 2 (IW2) 16 Bit
3 Sollwert 3 (SW3) 16 Bit 3 Istwert 3 (IW3) 16 Bit
4 Sollwert 4 (SW4) 16 Bit nur SK 54xE 4 Istwert 4 (IW4) 16 Bit
5 Sollwert 5 (SW5) 16 Bit nur SK 54xE 5 Istwert 5 (IW5) 16 Bit
4 Sollwert 1 (SW1) 32 Bit nur SK 7x0E 4 Istwert 1 (IW1) 32 Bit
Die Festlegung erfolgt dabei über einen Eintrag im Objektverzeichnis (Objekte 1600-1603 bzw. 1A00-
1A03). Dort wird eingetragen, welches Objekt des Gerätes an welche Stelle des PDOs übertragen
wird.