NORD Drivesystems BU0060 - Handbuch (Seite 59)

4 Kommunikation und Protokoll
BU 0060 DE-4112 59
Information
Die NORD Frequenzumrichter unterstützt dynamisches Mapping und Dummy- Mapping!
Pos : 91 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ PD O- Mappi ng SK 300E, SK 5xxE (SK TU 3-...), SK 700E, SK 750E [CAN open] @ 1\ mod_1342098845033_6. doc x @ 32141 @ 6 @ 1
PDO- Mapping SK 300E, SK 5xxE (SK TU3- …), SK 700E, SK 750E
PDO Typ Länge Identifier 1.Wort 2.Wort 3.Wort 4.Wort
PDO1 (Tx) 4 Byte 180h + NODE-ID ZSW IW1
PDO1 (Rx) 4 Byte 200h + NODE-ID STW SW1
PDO2 (Tx) 8 Byte 280h + NODE-ID ZSW IW1 IW3 * IW2 *
PDO2 (Rx) 8 Byte 300h + NODE-ID STW SW1 SW3 * SW2 *
PDO3 (Tx) 8 Byte 380h + NODE-ID ZSW IW1 (32 Bit) IW2
PDO3 (Rx) 8 Byte 400h + NODE-ID STW SW1 (32Bit) SW2
PDO4 (Tx) 2 Byte 480h + NODE-ID ZSW
PDO4 (Rx) 2 Byte 500h + NODE-ID STW
*) Bei den SK 5xxE Geräten sind die IW/SW 3/2 genau umgekehrt den Worten zugeordnet:
3. Wort = IW/SW2, 4. Wort = IW/SW3.
In der Standarteinstellung sind alle Empfangs- PDO aktiv. Mit dem Senden von Botschaften auf den
entsprechenden Identifier wird entschieden, ob nur ein Sollwert oder bis zu drei Sollwerte ausgewertet
werden können.
Bei den Sende- PDO ist nur PDO 1 aktiv, während die PDO 2 bis 4 deaktiviert sind. Wenn die
Anwendung das Senden von mehreren Istwerten erfordert, dann muss der entsprechende PDO aktiv
geschaltet werden. Im folgenden Beispiel wird der Sende- PDO 2 aktiviert, der in seiner
Standarteinstellung ein Zustandswort und drei Istwert überträgt. Dazu müssen über den SDO-
Parameterkanal (Siehe Kapitel 4.3.4) folgende Botschaften gesendet werden:
 NMT Statusmaschine für den Umrichter in den Zustand „Pre- Operational“ setzen

PDO 1 deaktivieren  SDO Telegramm (Index=0x1800 / Subindex=1 / Daten=0xc0000181)

PDO 2 aktivieren  SDO Telegramm (Index=0x1801 / Subindex=1 / Daten=0x40000281)
 NMT Statusmaschine für den Umrichter in den Zustand „Operational“ setzen

PDO 1 wird deaktiviert, um die Buslast nicht unnötig in die Höhe zu treiben. Die Aktivierung und
Deaktivierung der PDO erfolgt über das Bit 31 im entsprechenden Parameter.
Pos : 92 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ PD O- Mappi ng SK 511E bis SK 535E über i nt ernen RJ 45 Ansc hluss [C ANopen] @ 1 \ mod_1342099915579_6. doc x @ 32166 @ 6 @ 1
PDO- Mapping SK 511E bis SK 535E über internen RJ45 Anschluss
PDO Typ Länge Identifier 1.Wort 2.Wort 3.Wort 4.Wort
PDO1 (Tx) 8 Byte 180h + NODE-ID ZSW IW1 IW2 IW3
PDO1 (Rx) 8 Byte 200h + NODE-ID STW SW1 SW2 SW3
PDO2 (Rx) 4 Byte 300h + (NODE-ID +1) IW1 (32 Bit) eines
Absolutwertgebers
Pos : 93 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ PD O- Mappi ng SK 540E bis SK 545E über i nt ernen RJ 45 Ansc hluss [C ANopen] @ 2 \ mod_1347885363093_6. doc x @ 47649 @ 6 @ 1