NORD Drivesystems BU0060 - Handbuch (Seite 63)

4 Kommunikation und Protokoll
BU 0060 DE-4112 63
Ändern der COB-ID (Adresse) eines PDOs
Änderungen am Identifier eines PDO können nur vorgenommen werden, wenn die NMT
Zustandsmaschine des Umrichters sich im Zustand „Pre- Operational“ befindet.
Jeder Sende- und Empfangs PDO besitzt einen eigenen Parameter für diese Einstellung.
PDO Empfangs PDO Send PDO
PDO 1 0x1400 Sub 1 0x1800 Sub 1
PDO 2 0x1401 Sub 1 0x1801 Sub 1
PDO 3 0x1402 Sub 1 0x1802 Sub 1
PDO 4 0x1403 Sub 1 0x1803 Sub 1
Tabelle 18: Index- Tabelle für Sende- und Empfangs PDO des Umrichters
Bei folgendem Parameter handelt es sich um einen 32 Bit großen Wert, der neben dem Identifier auch
noch andere Informationen enthält.
Bit Nummer Wert Bedeutung
31
0 PDO ist aktiv
1 PDO ist ausgeschaltet
30 1
Werte sind nicht änderbar
29 bis 11 0
10 bis 0 X PDO Identifier ( COB – ID )
Tabelle 19: Beschreibung des PDO COB-ID Eintrags
Der PDO- Identifier wird in den Bit 0 bis 10 abgelegt. Das Bit 31 muss zwingend auf Null gesetzt
werden, da sonst der PDO deaktiviert wird. Wird z.B. der Identifier für ein Sende- PDO auf 0x201
verändert, so muss der Wert 0x40000201 in den entsprechenden Parameter eingetragen werden.
Der neue Identifier wird durch das setzen der NMT Zustandsmaschine in den Zustand „Operational“
gültig.
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