NORD Drivesystems BU0060 - Handbuch (Seite 96)

CANopen – Zusatzanleitung Optionen NORD - Frequenzumrichter
96 BU 0060 DE-4112
Mapping:
Prozessdatenwort 1 Prozessdatenwort 2
CAN ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3
für Rx-PDO1 Objekt 3000 (Steuerwort) Objekt 3002 Sub 1 (Sollwert 1)
CAN ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3
für Tx-PDO1 Objekt 3001 (Zustandswort) Objekt 3003 Sub 1 (Istwert 1)
Information Objekte 3002 und 3003
Über die Objekte 3002 und 3003 kann angegeben werden, welcher Sollwert bzw. Istwert übertragen werden soll.
Die Bedeutung der Soll- bzw. Istwerte wird im Frequenzumrichter über die Parameter P543-P548 eingestellt.
Information Datenformat Little Endian
Der Datentransfer erolgt im Little Endian Format. Das bedeutet, dass im Datenwort das High-Byte nach dem
Low-
Byte folgt. Beispiel: „047E“  7E 04.
Um den Frequenzumrichter steuern zu können, muss er zuerst in den CANopen- Zustand
„Operational“ versetzt werden.
Frequenzumrichter in „Einschaltbereit“ setzen
Nach dem Einschalten befindet sich der Frequenzumrichter im Zustand „Einschaltsperre“. Er muss
mittels Steuerbefehl zunächst in den Zustand „Einschaltbereit“ versetzt werden. Dazu muss das
Ste
uerwort „0x047E“ übertragen werden. Das PDO- Telegramm hat somit folgenden Aufbau:
CAN ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3
232
hex
7E
hex
04
hex
00
hex
00
hex
Auftrag
1B2
hex
31
hex
0B
hex
00
hex
00
hex
Antwort
Frequenzumrichter mit 50% seiner Maximalfrequenz freigeben
Der Antrieb soll mit 50% seiner Maximalfrequenz fahren. 100% entspricht einem Sollwert 4000
hex
.
Demzufolge müssen als Steuerwort „0x047F" und als Sollwert „0x2000“ gesendet werden:
CAN ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3
232
hex
7F
hex
04
hex
00
hex
20
hex
Auftrag
1B2
hex
37
hex
0B
hex
00
hex
20
hex
Antwort