NORD Drivesystems BU0060 - Handbuch (Seite 57)

4 Kommunikation und Protokoll
BU 0060 DE-4112 57
4.3.1 Netzwerk Management (NMT)
Mit folgenden Kommandos können die einzelnen Betriebszustände des CANopen Netzwerkes
eingeschaltet werden.
Status Beschreibung Kommandos zum Setzen in
diesen Betriebszustand
Pre- Operational Nach der Initialisierung geht der Umrichter in diesen
Zustand. Dieser Zustand dient der Konfigurierung des
Busmoduls. Der Datenverkehr über SDO- Objekte ist
möglich. Der PDO- Kanal ist gesperrt Identifier = 0x00 // Datenbyte 0
= 0x80 // Datenbyte 1 = 0x00
Operational Der Bus ist voll betriebsbereit, SDO- und PDO- Objekte
können gesendet werden Identifier = 0x00 // Datenbyte 0
= 0x01 // Datenbyte 1 = 0x00
Stopped Die Übermittlung von SDO- und PDO- Objekten ist
gesperrt, nur NMT- Nachrichten können übermittelt
werden Identifier = 0x00 // Datenbyte 0
= 0x02 // Datenbyte 1 = 0x00
Tabelle 11: Netzwerk Management (NMT)
Pos : 87 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ Antriebs profil D S 402 [CAN open] @ 1\ mod_1342100366594_6. doc x @ 32215 @ 3 @ 1
4.3.2 Antriebsprofil DS 402
Im Zusammenhang mit der Baugruppe SK TUx-CAO unterstützt der Frequenzumrichter das
Antriebsprofil DS 402 Velocity Mode (Geschwindigkeitsprofil).
Das Profil ist nur im Parametersatz 1 gültig und wird über den Parameter (P551) aktiviert.
Abbildung 9: Velocity Mode CiA DSP 402 V1.1 Seite 178
Information Antriebsprofil DS 402
Wenn das Antriebsprofil aktiviert ist (P551 = An), sind die Objekte 6040 - 6044 statt 3000 - 3003 relevant.
Das Antriebsprofil wird nicht unterstützt, wenn bei SK 5xxE – Umrichtern der CANbus über die integrierten RJ 45
Buchsen aufgebaut wurde.
Pos : 88 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ Prozes sdat entransf er i m C ANopen Mode (PD O Kommuni kati on) [CAN open] @ 1\ mod_1342094906407_6. doc x @ 32069 @ 3 @ 1
4.3.3 Prozessdatentransfer im CANopen Mode (PDO Kommunikation)
PDOs (Prozess Data Objects) dienen der Übertragung von Prozessdaten.
PDO Betriebsart Datentyp Frequenzumrichter …
Receive PDO Steuerdaten … empfängt Daten
Transmit PDO Zustandsdaten … sendet Daten
Tabelle 12: PDO - Typen
Bei NORD Frequenzumrichtern stehen bis zu 4 Transmit- und 4 Receive- PDOs zur Verfügung, die
durch unterschiedliche Identifier gekennzeichnet sind.