Abbruch der parameterkommunikation (sdo), Tabelle 15: laden von parameterdaten über sdo, Tabelle 17: error codes - parameterkommunikation – NORD Drivesystems BU0060 Benutzerhandbuch
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CANopen
– Zusatzanleitung Optionen NORD - Frequenzumrichter
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BU 0060 DE-4112
Beispiel: Parameter P102 auslesen, Antwort: P102, 1,03s
Steuerbyte/
Statusbyte
Index
Sub-Index
Daten
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Anforderung
0x40
0x20
0x66
0x01
0x00
0x00
0x00
0x00
Antwort
0x4B
0x20
0x66
0x01
0x67
0x00
0x00
0x00
Steuerbyte gibt den Auftrag an:
0x40 =
Lade Wert
Antwort
0x4B =
0x43 =
0x80 =
Liefere ausgelesenen 16 Bit Wert
Liefere ausgelesenen 32 Bit Wert
Antwort auf eine fehlerhafte Anfrage
Tabelle 15: Laden von Parameterdaten über SDO
Pos : 100 /Anleit ungen/Buss yst eme/4. Kommuni kati on und Pr ot okoll + Pr oz essdat entrans fer/C ANopen [ BU0060] /Das CANopen Protokoll/ Abbruch der Paramet er kommuni kation (SD O) [C AN open] @ 1\ mod_1342434882348_6.doc x @ 32418 @ 5 @ 1
Abbruch der Parameterkommunikation (SDO)
Wenn es im Rahmen der Parameterkommunikation zu Problemen kommt (z.B. Wertebereich
überschritten), dann wird mit einem Abbruchtelegramm geantwortet. Dieses ist an der Zahl 0x80 im
Byte 0 zu erkennen. Der Abbruchursache ist in den Bytes 4 bis 7 enthalten.
Steuerbyte
Letzter verwendeter Index
Error code
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
0x80
0x00
0x18
0x01
0x02
0x00
0x01
0x06
Tabelle 16: Fehlermeldung (0x06010002 = versuchter Schreib- Zugriff auf ein nur lesbares Objekt)
Error Code
Beschreibung
0x0601 0001
Zugriff auf ein nur beschreibbares Parameter
0x0601 0002
Zugriff auf ein nur lesbares Objekt
0x0607 0010
Datentyp oder Parameterlänge stimmen nicht überein
0x0609 0030
Wertebereich des Parameters überschritten
0x0609 0031
Wertebereich des Parameters überschritten
0x0609 0032
Wertebereich des Parameters unterschritten
0x0609 0011
Sub- Index des Parameters existiert nicht
Tabelle 17: Error Codes - Parameterkommunikation
Pos : 101 /Anleit ungen/Buss yst eme/4. Kommuni kati on und Pr ot okoll + Pr oz essdat entrans fer/C ANopen [ BU0060] /Das CANopen Protokoll/ Ändern der CO B-ID (Adr esse) ei nes PD Os [CAN open] @ 1\ mod_1342431982191_6.doc x @ 32272 @ 5 @ 1