NORD Drivesystems BU0060 - Handbuch (Seite 60)

CANopen – Zusatzanleitung Optionen NORD - Frequenzumrichter
60 BU 0060 DE-4112
PDO- Mapping SK 540E bis SK 545E über internen RJ45 Anschluss
PDO Typ Länge Identifier 1.Wort 2.Wort 3.Wort 4.Wort
PDO1 (Tx) 8 Byte 180h + NODE-ID ZSW IW1 IW2 IW3
PDO1 (Rx) 8 Byte 200h + NODE-ID STW SW1 SW2 SW3
PDO2 (Tx) 5 Byte 280h + NODE-ID IW4 IW5
PDO2 (Rx) 5 Byte 300h + NODE-ID SW4 SW5
PDO3 (Rx) 4 Byte 400h + (NODE-ID +1) IW1 (32 Bit) eines
Absolutwertgebers
Pos : 94 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ Inhi bit Ti me [C ANopen] @ 1 \ mod_1342432696269_6. doc x @ 32296 @ 5 @ 1
Inhibit Time
Jedes Sende- PDO verfügt über den Parameter „Inhibit Time“ (0x1800 – 0x1803 Sub-Index 3). Mit ihm
lässt sich ein mindest Sendeabstand zwischen zwei PDO- Botschaften einstellen. In Netzwerken mit
vielen Teilnehmern kann über diesen Wert die Buslast beeinflusst werden. Die Standarteinstellung
liegt bei 10ms (Wert x 100µs).
Pos : 95 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ Event Ti mer [C ANopen] @ 1 \mod_1342432843212_6. doc x @ 32320 @ 5 @ 1
Event Timer
Für alle Sende- PDO kann der Parameter Event Timer (0x1800 – 0x1803 Subindex 5) genutzt
werden. Über diesen Wert wird ein zyklisches Senden des PDO erreicht. Die Standarteinstellung liegt
bei 250ms (Wert x 1ms).
Pos : 96 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ Ei nst ellungen am PD O [C AN open] @ 1\ mod_1342431680963_6.doc x @ 32248 @ 5 @ 1
Einstellungen am PDO
Alle Einstellungen bezüglich der PDOs erfolgen über den SDO- Parameterkanal (Kapitel 4.3.4).
Die vorgenommen Einstellungen werden nicht dauerhaft im Gerät gespeichert, d.h. ein Reset der 24 V
Versorgungsspannung setzt die veränderten Parameter auf die Standarteinstellungen zurück.
Pos : 97 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN op en Pr ot okoll/ Parametrier ung i m M ode CAN open (SD O Kommuni kati on) [C ANopen] @ 1\ mod_1342433191459_6. doc x @ 32344 @ 3 @ 1
4.3.4 Parametrierung im Mode CANopen (SDO Kommunikation)
Ein Zugriff auf alle Parameter des Umrichter und der CANopen Box erfolgt über sogenannte Service-
Daten-Objekte (SDO). Der Zugriff erfolgt im Handshake zwischen Client und Server, d.h. nach einer
gesendet Botschaft muss auf die Antwort gewartet werden, bevor eine neue Botschaft gesendet
werden kann.
Sende und Empfangsadressen für den SDO Zugriff von der SPS aus gesehen
ID Node x ID Sende
   
600 0
ID Node x ID Empfangs
   
580 0
Die Node- ID des Frequenzumrichters wird über die „ID-H“ und „ID-L“ Schalter auf der CANopen Box
oder im PGM Mode über den Parameter P515 eingestellt.
Pos : 98 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/ Senden von Par ameter daten über SDO [C ANopen] @ 1\mod_1342433465499_6. doc x @ 32368 @ 5 @ 1