3 das canopen protokoll, Das canopen protokoll – NORD Drivesystems BU0060 Benutzerhandbuch
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CANopen
– Zusatzanleitung Optionen NORD - Frequenzumrichter
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BU 0060 DE-4112
4.3 Das CANopen Protokoll
Objekt- Verzeichnis
(OV)
Das OV enthält alle Objekte des Gerätes. Objekte bilden die sichtbare Funktionalität ab.
Sie enthalten Daten, Parameter oder Funktionen. Der Zugriff erfolgt über SDOs. Die
Adressierung eines Objektes erfolgt über den Index (16 Bit) und den SubIndex (8Bit).
Das OV ist in folgende Bereiche aufgeteilt:
0000h...1FFFh: Kommunikationsspezifische Objekte
2000h...5FFFh: Herstellerspezifische Objekte
6000h...9FFFh: Standardisierte Geräteprofil Objekte
A000h...FFFFh: Reserviert
Service Data Obj.
(SDO)
Über SDOs erfolgt der bestätigte Transfer von Daten beliebiger Länge zwischen zwei
Netzteilnehmern: Der SDO- Client ist dabei der initiierende Teilnehmer und hat direkten
Zugriff auf die OV-Einträge des SDO- Servers (lesen oder schreiben). Der SDO-
Transfer wird normalerweise für die Parametrierung und Servicezwecke verwendet.
Process Data Obj.
(PDO)
PDOs dienen der Übertragung von Prozessdaten. Die Prozessdaten können maximal 8
Byte enthalten. Die Übertragung erfolgt unbestätigt. Die Bedeutung der übertragenen
Daten wird durch den Identifier und dem eingestellten PDO- Mapping festgelegt. Ein
PDO hat immer einen Producer (Sender). Es können aber mehrere Consumer
(Empfänger) existieren.
PDO Mapping
In den Objekten 1600h-1603h bzw. 1A00h..1A03h kann eingestellt werden, welche
Objekte (Soll/Istwerte) in den PDO- Telegrammen übertragen werden.
Identifier
Jede CAN- Nachricht besitzt einen 11-Bit Identifier. Über diesen Identifier erfolgen die
Adressierung und die Prioritätszuordnung.
CANopen definiert eine voreingestellte Identifier- Zuordnung, die die Kommunikation
zwischen einem übergeordneten Gerät mit bis zu 127 weiteren Geräten vorsieht. Der
11-Bit Identifier teilt sich folgendermaßen auf:
10
8
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Funktionscode
Knoten- Identifier (1-127)
Objekt
Funktionscode
Resultierende
COB-ID
Index OV-Eintrag
NMT
0000
0
SYNC
0001
80h
1005h-1007h
Time Stamp
0010
100h
1012h, 1013h
Emergency
0001
81h
– FFh
1014h, 1015h
PDO1 (Tx)
0011
181h
– 1FFh
1800h, 1A00h
PDO1 (Rx)
0100
201h
– 27Fh
1400h, 1600h
PDO2 (Tx)
0101
281h
– 2FFh
1801h, 1A01h
PDO2 (Rx)
0110
301h
– 37Fh
1401h, 1601h
PDO3 (Tx)
0111
381h
– 3FFh
1802h, 1A02h
PDO3 (Rx)
1000
401h
– 47Fh
1403h, 1602h
PDO4 (Tx)
1001
481h
– 4FFh
1803h, 1A03h
PDO4 (Rx)
1010
501h
– 57Fh
1403h, 1603h
SDO (Tx)
1011
581h
– 5FFh
1200h
SDO (Rx)
1100
601h
– 67Fh
1200h
NMT Error Control
1110
701h
– 77Fh
1016h, 1017h
Pos : 86 /Anl eitungen/ Buss yst eme/ 4. Kommuni kation und Prot okoll + Proz ess datentr ansf er/CAN open [ BU 0060]/D as C AN open Pr ot okoll/N et z wer k Manag ement (NMT) [CAN open] @ 1\ mod_1342093966683_6. doc x @ 32045 @ 3 @ 1