NORD Drivesystems BU0260 - Handbuch (Seite 105)

8 Zusatzinformationen
BU 0260 DE technische Änderungen vorbehalten 105
8.3 CANopen Technologie und Protokoll
Der CAN - Bus ist ein schnelles standardisiertes Bussystem. Durch seine Struktur ist es möglich, ein
Busaufbau zu gestalten, welcher ohne zentralen Master, also komplett aus gleichberechtigten Partnern
besteht. Mit Hilfe der über das auf CAN aufgesetzte System CANopen und den darin enthaltenen fest
definierten Profilen für Kommunikation und Anwendungskategorien (I/O - Profil oder Drive - Profil), ist dieses
System vergleichsweise einfach konfigurierbar.
Die unterschiedlichsten Feldgeräte sind damit problemlos vernetzbar. Beim Ausfall einzelner Feldgeräte läuft
der Datentransfer der übrigen Busteilnehmern ungestört weiter.
8.3.1 Übersicht / Protokollarchitektur
Das ISO/OSI-Schichtenmodell beschreibt die Kommunikation zwischen den einzelnen Teilnehmern (Knoten)
eines Kommunikations- bzw. Automatisierungssystems. Von den sieben definierten OSI-Schichten (Layer)
werden vom CANopen die Schichten 1, 2 und 7 verwendet.
• Schicht 1 Physikalische Schicht definiert die Hardware, die Kodierung,
die Geschwindigkeit usw. der Datenübertragung
• Schicht 2 Verbindungsschicht beschreibt das Buszugriffsverfahren incl. der
Datensicherung, d.h. definiert die Übertragungsphysik
• Schicht 7 Anwendungsschicht definiert die Schnittstelle zum Anwendungsprogramm
mit den anwendungsorientierten Befehlen.
CANopen definiert hier neben dem Kommunikationsprofil
(DS301) auch verschiedene Geräteprofile (z.B.: DS402)
In der Schicht 2 des ISO/OSI- Modells sind u. A.
• das allgemeine Format der Telegramme zur Datenübertragung
• die Zugriffsmechanismen zum Bus
• die Sicherungsmechanismen
• die einzuhaltenden Zeiten
• die möglichen Übertragungsdienste
beschrieben.
CANopen
CAN
ISO/OSI Schicht 1 (Physikalische Schicht)
ISO/OSI Schicht 2 (Verbindungsschicht)
ISO/OSI Schicht 7 (Anwendungsschicht) CAL, DS301
Geräteprofil
DS401
I/O - Module
Geräteprofil
DS402
Antriebe
…
ISO/OSI Schichtenmodell