NORD Drivesystems BU0260 Benutzerhandbuch
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Zusatzhandbuch CANopen für NORDAC SK 200E
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technische Änderungen vorbehalten
BU 0260 DE
CANopen ermöglicht auch den direkten Zugriff auf die Eingänge und Ausgänge der BUS- Baugruppe. Die Ver-
knüpfung der entsprechenden Objekte in der Steuerung ist beispielhaft in den obigen Abbildungen dargestellt.
4.5.3
PDO - Kommunikation im Antriebsprofil DS 402 („Velocity Mode“)
Für einfachere Anwendungen (nur Drehzahlsollwerte) steht der Geschwindigkeitsmodus aus dem Geräteprofil
DS402 zur Verfügung. Hierzu ist im Parameter (P168 [-01]) der CANopen Busbaugruppe SK xU4-CAO-… das
Profil zu aktivieren (entspricht der Default Einstellung).
Die Aktivierung des Profils wirkt sich auf alle am Systembus befindlichen Frequenzumrichter gleichermaßen
aus. Das Profil ist nur im Parametersatz 1 gültig.
Der Zusammenhang der Objekte im Antriebsprofil Velocity Mode („Geschwindigkeit“) ist der folgenden Darstel-
lung zu entnehmen.
Quelle: Velocity Mode CiA DSP 402 V1.1 Seite 178
Für die Übertragung der Prozessdaten im Profilmodus ist die Zustandsmaschine gemäß des CANopen An-
triebsprofils CiA DSP 402 implementiert. Im Zusammenhang mit dem Antriebsprofil sind die Objekte 0x6040 -
0x6044 anstelle der Objekte 0x3000 - 0x3004 relevant.
BUS - Baugruppe
Istwert
- PDO im USS- Protokoll Mode
Reihenfolge im CAN-Telegramm
Angabe in Word
Index
Sub-
Index
Bit
Beschreibung
0 Eingang
1
1 Eingang
2
2 Eingang
3
1 0x3005
0
3 Eingang
4
BUS - Baugruppe
Sollwert
- PDO im USS- Protokoll Mode
Reihenfolge im CAN-Telegramm
Angabe in Word
Index
Sub-
Index
Bit
Beschreibung
0 Ausgang
1
1 0x3004
0
1 Ausgang
2
Sollwert PDO
Istwert PDO