NORD Drivesystems BU0260 - Handbuch (Seite 41)

4 Inbetriebnahme
BU 0260 DE technische Änderungen vorbehalten 41
4.5.2.2 PDO- Betriebsarten (transmission type)
Über den „PDO Transmission Type“ wird festgelegt, wann ein Transmit- PDO gesendet wird bzw. wann die
Daten eines Receive- PDOs verarbeitet werden (siehe auch Kapitel 8.3.2.1 „PDO (Prozess Data Object)“).
Diese Einstellungen werden im Parameter (P162) (und damit in den Objekten 0x1400-0x1404 Sub. 2 für
Rx-PDOs bzw. 0x1800-0x1804 Sub. 2 für Tx-PDOs) vorgenommen. Bei NORDAC Frequenzumrichtern sind
folgende Einstellungen möglich:
Transmission type Wert
Sende PDO (Tx)
0 PDO wird gesendet, wenn ein SYNC- Befehl empfangen wurde und die Daten (Zustand) sich
seit dem letzten SYNC- Befehl geändert haben.
1-240 PDO wird gesendet, wenn 1..240 SYNC- Befehle empfangen wurden, unabhängig ob die Daten
(Zustand) sich geändert haben.
252-253 Reserviert
254, 255 PDO wird sofort gesendet, wenn sich die Daten (Zustand) geändert haben (Standardeinstellung)
Empfangs PDO (Rx)
0-240 Daten vom Empfangs- PDO werden erst nach Erhalt des nächste SYNC- Befehl verarbeitet.
252-253 Reserviert
254, 255 Daten vom Empfangs- PDO werden sofort verarbeitet (Standardeinstellung)
4.5.2.3 Inhibit Time
Für jedes Sende PDO lässt sich im Parameter (P163) (und damit in den Objekten 0x1800-0x1804 Sub. 3) eine
individuelle „Inhibit Time“ definieren. Mit ihr lässt sich ein mindest Sendeabstand zwischen zwei PDO- Bot-
schaften einstellen. In Netzwerken mit vielen Teilnehmern kann über diesen Wert die Buslast beeinflusst wer-
den. Die Standarteinstellung liegt bei 10ms.
4.5.2.4 Event Time
Für alle Sende- PDO kann der Parameter (P164) „Event Time“ (und damit die Objekte 0x1800 – 0x1803 Sub-
index 5) genutzt werden. Über diesen Wert wird ein zyklisches Senden des PDO erreicht. Die Standarteinstel-
lung liegt bei 250ms.
4.5.2.5 PDO- Mapping
Die Anordnung der Prozessdaten (PZD) in den PDOs wird durch das PDO- Mapping im Parameter (P165)
(und damit in den Objekten 0x1600 - 0x1604 bzw. 0x1A00 - 0x1A04) definiert. Eine Veränderung des PDO-
Mappings ist ausschließlich im Status „Pre-Operational“ zulässig. Die hier dargestellten PDO entsprechen der
Default Einstellung.
Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7
Steuerwort Sollwert 1 Sollwert 2 Sollwert 3
16 Bit 32 Bit (z.B. Lagesollwert) 16 Bit
Low Byte High Byte Low Low Byte Low High Byte High Low Byte High High Byte Low Byte High Byte
Die 16 und 32 Bit Prozessdaten müssen im „Little Endian“ Format (Low Byte - High Byte) gesendet werden.
HINWEIS
Der Aufbau eines PDO für einen Frequenzumrichter ist vordefiniert. Bei Verwendung des
zugehörigen EDS - Files sind grundsätzlich keine Anpassungen für einen Datenaustausch
erforderlich.
Durch das Mapping der PDOs mit 16 Bit Breite erübrigt sich ein sog. Dummymapping.