NORD Drivesystems BU0260 - Handbuch (Seite 82)

Zusatzhandbuch CANopen für NORDAC SK 200E
82 technische Änderungen vorbehalten BU 0260 DE
Beispiel: Auszug aus dem Objektverzeichnis eines SK 200E.
Objektverzeichnis
Index Sub-Index Daten Bemerkung
…
2102 - 200 Parameter (P102), Einstellung 2.00s)
2103 - 200 Parameter (P103), Einstellung 2.00s)
…
Aufbau eines SDO
Steuerbyte Index Sub-Index Daten
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Bsp.:
„Download“
Bsp.:
„Parameternummer“
Bsp.:
„Array“
Bsp.:
„Parameterwerte“
SDOs (Service Data Objects) ermöglichen den Zugriff auf sämtliche Geräteparameter aus dem Objektver-
zeichnis. Sie ermöglichen Änderungen in diesem und werden für Statusabfragen genutzt. Ein SDO besteht
aus acht Bytes, von denen die ersten vier mit Protokollinformationen (Bsp.: Datenanforderung / Parameter-
nummer) belegt sind. Die restlichen vier Bytes definieren den damit im Zusammenhang stehenden Dateninhalt
(Bsp.: Einstellwerte).
Genügt die Länge von vier Byte nicht, werden die Dateninhalte auf mehrere SDOs aufgeteilt (segmentiert),
Hierbei stehen bei allen dem ersten SDO folgenden „Daten-SDOs“ sieben der acht Bytes für den Datentrans-
fer zur Verfügung. Das letzte Segment enthält eine „Ende-Kennung“.
Der Austausch der SDOs erfolgt im Handshake-Verfahren, d.h. Anfragen werden immer durch eine Antwort
bestätigt. Die Bestätigung segmentierter Nachrichten erfolgt jedoch nur einmal, nach Erhalt des letzten zuge-
hörigen SDO. Der Austausch neuer Botschaften ist erst nach der Bestätigung bzw. Beantwortung der vorheri-
gen möglich.
Knoten 1 Knoten 2
Protokollinformation Objektdaten
Protokollinformation Objektdaten
Objektdefinition Objektinhalt
Auftragstelegramm
Antworttelegramm
Verarbeitung
Bild: Telegrammverkehr / Aufbau Nutzdatenbereich
PDOs (Process Data Objects) hingegen dienen ausschließlich dem Prozessdatenaustausch. Ein durch einen
Knoten versendetes PDO wird von allen angeschalteten Busteilnehmern empfangen. Jeder Teilnehmer, der
anhand des Identifiers erkennt, dass es sich um eine für ihn relevante Nachricht handelt, bearbeitet diese ent-
sprechend, ohne sie jedoch zu quittieren. Somit können durch eine Nachricht auch mehrere Teilnehmer
gleichzeitig angesprochen werden (Multicast).
Der wichtigste Vorteil eines PDO gegenüber einem SDO besteht darin, dass wegen des Fehlens von Proto-
kollinformationen von Anfang an alle 8 Byte dem Prozessdatenaustausch zur Verfügung stehen. Der damit
verbundene Bandbreitenzuwachs, erhöht den Prozessdatendurchsatz um ein Vielfaches, was zeitkritischen
Anwendungen zu Gute kommt.