NORD Drivesystems BU0260 Benutzerhandbuch
Seite 86
Zusatzhandbuch CANopen für NORDAC SK 200E
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technische Änderungen vorbehalten
BU 0260 DE
7.2.1.3 Sollwert 1 (SW1)
Die Funktion des ersten Sollwertes wird im Parameter „Funktion Bus - Sollwert 1“ (SK 200E: (P546[01]) bzw.
SK 500E: (P546)) eingestellt (siehe betreffendes Handbuch zum Frequenzumrichter).
Im Auftragstelegramm folgt der Sollwert 1 unmittelbar dem Steuerwort. Der Sollwert 1 ist auf die Übertragung
einer Sollfrequenz (16-Bit Wert) voreingestellt.
PZD1 PZD2 PZD3 PZD4
STW SW1
SW2
SW3
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Der Sollwert wird als ganze Zahl im Wertebereich -32768 bis 32767 (8000 hex bis 7FFF hex) übertragen, wo-
bei 16384 (4000 hex) genau 100% und -16383 (C000 hex) genau –100% entsprechen. Durch diese Auflösung
lassen sich Sollwerte (funktionsabhängig) von bis zu ± 200% übertragen.
Ein Sollwert von 100% entspricht dabei der jeweiligen Nenngröße:
Einstellung
100% entsprechen
Aus
Sollfrequenz, Istfrequenz PID, Istfrequenz PID
begrenzt, Istfrequenz PID überwacht, Frequenzaddition,
Frequenzsubtraktion, Maximalfrequenz
Maximalfrequenz
Momentstromgrenze Momentstromgrenze (P112)
Stromgrenze Umrichter-
Nennstrom
Drehmoment Servomodus
Nenn-Drehmoment
Vorhalt Drehmoment
Vorhalt Drehmoment (P214)
7.2.1.4 Sollwerte 2 und 3 (SW2/3)
Neben dem Sollwert 1 können zwei weitere Sollwerte in den Worten „PZD3“ und „PZD4“ übertragen werden.
PZD1 PZD2 PZD3 PZD4
STW
SW1
SW2
SW3
Die Definition dieser beiden Sollwerte entspricht sinngemäß der des Sollwertes 1.
Wird die Übertragung eines 32-Bit Sollwertes erforderlich (Beispiel: Sollposition), so ist dieser auf zwei 16Bit
Werte
, d.h. auf zwei PZD aufzuteilen (Position low- und high- word). Dabei ist es unerheblich, in welchen der
drei Prozessdatenworte (PZD 2 … 4) die beiden Positions - Worte übertragen werden.
Die Definition im Frequenzumrichter erfolgt dann beispielsweise über die Parameter:
PZD3:
„Funktion Bus - Sollwert 2“ (SK 200E: (P546[02]) bzw. SK 500E (P547)) und
PZD4:
„Funktion Bus - Sollwert 3“ (SK 200E: (P546[03]) bzw. SK 500E (P548))
Beispiel
Ist ein Positionssollwert zu übertragen (Vorraussetzung: Umrichterfunktionalität posicon) so kann dies als 16-
Bit oder auch als 32- Bit Wert geschehen Die Auflösung beträgt in jedem Fall 0,001 Umdrehungen / Schritt.
Als 16-Bit Wert ist ein Wertebereich von +32767 (= 32,
767
Umdrehungen) bis -32768 (= -32,
768
Umdrehun-
gen) möglich. Es wird hierbei genau ein PZD-Wort für die Positionsübertragung benötigt.
Als 32-Bit Wert steht der volle Positionsbereich von +/- 50000,000 Umdrehungen zur Verfügung. Es werden
hierbei genau zwei PZD-Worte für die Positionsübertragung benötigt.