NORD Drivesystems BU0260 - Handbuch (Seite 46)

Zusatzhandbuch CANopen für NORDAC SK 200E
46 technische Änderungen vorbehalten BU 0260 DE
Die Definition der Adressen ist im Kapitel 4.9.1 „Predefined Connection Set“ zusammengefasst.
Ein SDO - Telegramm wird in einen Konfigurationsbereich und einen Datenbereich untergliedert. Auch bei
SDOs kommt das „Little Endian“ Format zur Anwendung.
Konfigurationsbereich Datenbereich
Steuerbyte Index Sub-Index Daten
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Bsp.:
„Download“
Bsp.:
„Parameternummer“
Bsp.:
„Array“
Bsp.:
„Parameterwerte“
Byte Low Byte High Byte Byte Low Low Byte Low High Byte High Low Byte High High Byte
4.5.4.3 Senden von Parameterdaten über SDO
Das Senden eines SDO auf den Bus stellt sich folgendermaßen dar.
Sende einen 8 Bit Wert (0x100d Sub 00 / Daten = 10)
Steuerbyte Index Sub-Index Daten
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x2f 0x0d 0x10 0x00 0x0a 0x00 0x00 0x00
Sende einen 16 Bit Wert (0x1800 Sub 03 / Daten = 100)
Steuerbyte Index Sub-Index Daten
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x2b 0x00 0x18 0x03 0x64 0x00 0x00 0x00
Sende einen 32 Bit Wert (0x1801 Sub 01 / Daten = 0x40000282)
Steuerbyte Index Sub-Index Daten
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x23 0x01 0x18 0x01 0x82 0x02 0x00 0x40
Die Antwort für ein fehlerfreies Telegramm lautet 0x60 im Byte 0. Andere Antworten weisen auf einen Fehler
hin (siehe Kapitel 4.5.4.5 „Abbruch der Parameterkommunikation“).
4.5.4.4 Laden von Parameterdaten über SDO
Die Anforderung eines SDO über den Bus stellt sich folgendermaßen dar.
Lade einen 16 Bit Wert (0x1800 Sub 03)
Steuerbyte Index Sub-Index Daten
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x40 0x00 0x18 0x03 0x00 0x00 0x00 0x00
Antwort (0x1800 Sub 3 = 1000)
Statusbyte Index Sub-Index Daten
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x4b 0x00 0x18 0x03 0xe8 0x03 0x00 0x00