NORD Drivesystems BU0260 Benutzerhandbuch
Seite 91
7 CANopen Datenübertragung
BU 0260 DE
technische Änderungen vorbehalten
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7.4.1.2 PZD Austausch über PDO Telegramme nach CANopen DS 301
3 Frequenzumrichter sollen über eine Busbaugruppe unabhängig voneinander im Positionierbetrieb mit einer
Drehzahl und einer Position angesteuert werden.
Gegeben
Lfd. Nr.
Gerätetyp
Bezeichnung
Motor
Sonstiges
1
SK 2x5E
Frequenzumrichter
FU1
4polig / n=1390 rpm / 50Hz
Motor mit CANopen
Absolutwertgeber
(AG1)
2
SK 2x5E
Frequenzumrichter
FU2
4polig / n=1390 rpm / 50Hz
Motor mit CANopen
Absolutwertgeber
(AG2)
3
SK 2x5E
Frequenzumrichter
FU3
4polig / n=1390 rpm / 50Hz
Motor mit CANopen
Absolutwertgeber
(AG3)
4
SK TU4-CAO
(mit Anschlusseinheit SK Ti4-TU-Bus)
Technologiebox CANopen (extern)
BusBG
Die BusBG und FU3 sollen jeweils die physikalisch letzten Teilnehmer am Systembus sein.
betreffendes
Bussystem
Lfd. Nr.
Schritt
Bemerkungen
1
Systembus aufbauen
24V - Versorgung der Systembusebene erforderlich!
(Siehe Kapitel 2.2.2.2 „Steueranschlüsse SK TU4-CAO(-…)“ )
2
Abschlusswiderstände
setzen
• DIP - Schalter „Busterminierung Systembus“ am CAO-
Modul „ON“
• DIP - Schalter „Busterminierung Systembus“ am FU3 „ON“
• Alle anderen DIP - Schalter auf „OFF“
3
Systembusadresse
einstellen
Einstellung der FU-Adressen vorzugsweise über DIP-Schalter
(siehe Handbuch BU0200):
• BusBG:
unveränderbar (auf 5)
• FU1:
auf 32
• FU2:
auf 34
• FU3:
auf 36
• AG1:
auf 33
• AG2:
auf 35
• AG3:
auf 37
4
Baudrate Systembus
bei FU, AG und BusBG auf 250kBaud einstellen
(ist bei FU und BusBG entsprechend voreingestellt)
Systembus
5
Systembus-
kommunikation
Einstellung an jedem FU vornehmen:
• (P509):
{ 3 } „Systembus“
• (P510 [-01 … -02]): { 0 } „Auto“
• (P543 [-01]):
{ 1 } „Istfrequenz“
• (P543 [-02]):
{ 10 } „Istlage in Inc Low-Word“
• (P543 [-03]):
{ 15 } „Istlage in Inc High-Word“
• (P546 [-01]):
{ 1 } „Sollfrequenz“
• (P546 [-02]):
{ 23 } „Solllage in Inc Low-Word“
• (P546 [-03]):
{ 24 } „Solllage in Inc High-Word“