Canopen objekte dsp402 - antriebs profil – NORD Drivesystems BU0260 Benutzerhandbuch
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4 Inbetriebnahme
BU 0260 DE
technische Änderungen vorbehalten
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4.9.3
CANopen Objekte DSP402 - Antriebs Profil
Vom Geräteprofil DS402 wird die Betriebsart „Velocity Mode“ von den CANopen - Baugruppen SK xU4-
CAO(-…) unterstützt. Um dieses Antriebsprofil verwenden zu können, sind die Betriebsart „Profil“ im Parame-
ter (P168 [-01]) einzuschalten und die verwendeten PDOs entsprechend auf die verwendeten Objekte (z.B.
0x6040 + 0x6042 RxPDO und 0x6041 + 0x6044 TxPDO) zu mappen. Die Digitalein- und -ausgänge der Bus-
baugruppen können in dieser Betriebsart nur über die Objekte 0x60FD und 0x60FE ins PDO gemapped wer-
den. Eine direkte Verarbeitung dieser I/Os durch den / die angeschlossenen Frequenzumrichter ist nicht mög-
lich.
Index
Sub
Objekt
Beschreibung
Einheit Zugriff Typ
0x603F
0
Error Code
Letzter Fehler
RO
U16
0x6040 0
Controlword
Steuerwort
0 = Betriebsbereit / Stillsetzen
1 = Spannung sperren / Spannung
frei-
gegeben
2 = Schnellhalt / Betrieb freigegeben
3 = Betrieb freigeben /
Betrieb
sperren
4 = Schnellhalt / kein Schnellhalt
5 = Hochlaufgeber stoppen /
Hochlaufgeber
freigeben
6 = Sollwert sperren /
Sollwert
freigeben
7 = 0 / Störung quittieren
8 = reserviert
9 = reserviert
10 = reserviert
11 = Drehrichtung rechts /
Drehrichtung links
12 = reserviert
13 = reserviert
14 = reserviert
15 = reserviert
RW
U16
0x6041 0
Statusword
Zustandswort
0 = Nicht Einschaltbereit /
Einschaltbereit
1 = Nicht Betriebsbereit /
Betriebsbereit
2 = Betrieb gesperrt /
Betrieb
freigegeben
3 = Störungsfrei / Störung
4 = Spannung freigegeben /
Spannung
gesperrt
5 = Schnellhalt aktiv /
Kein
Schnellhalt
6 = Keine Einschaltsperre /
Einschaltsperre
7 = Keine Warnung / Warnung
8 = reserviert
9 = Lokale Steuerung /
Bus
Steuerung
10 = Sollwert nicht erreicht /
Sollwert
erreicht
11 = Sollwert nicht begrenzt /
Sollwert
begrenzt
12 = reserviert
13 = reserviert
14 = reserviert
15 = reserviert
RO
U16
0x6042 0
Vl_target_velocity
Geschwindigkeitssollwert 1/min
RW
I16
0x6043 0
Vl_velocity_demand
Geschwindigkeitssollwert hinter Rampe
1/min
RO
I16
0x6044 0
Vl_control_effort
Geschwindigkeitsistwert
1/min RO
I16