HEIDENHAIN PWM 20 - Handbuch (Seite 222)

222 HEIDENHAIN Benutzer-Handbuch ATS-Software
7.4 Absolute Schnittstelle
7.4.1 EnDat
Das EnDat-Interface (Encoder-Data) der Absoluten Messgeräte ist als bidirektionale Schnitt-
stelle in der Lage, sowohl absolute Positionswerte auszugeben als auch im Messgerät
gespeicherte Informationen abzufragen oder zu aktualisieren. Durch die serielle Datenüber-
tragung sind 4 Signalleitungen ausreichend. Die Auswahl der Übertragungsart (Positions-
werte oder Parameter) erfolgt mit MODE-Befehlen, welche die Folgeelektronik an das
Messgerät sendet. Die Daten werden synchron zu dem von der Folgeelektronik vorgegebenen
Taktsignal CLOCK übertragen.
Historie und Kompatibilität
Die seit Mitte der 90er Jahre verfügbare EnDat-2.1-Schnittstelle wurde mittlerweile auf die
Version EnDat 2.2 erweitert (für Neuanwendungen empfohlen). EnDat 2.2 ist von der Kommuni-
kation, den Befehlssätzen und Zeitbedingungen kompatibel zur Version EnDat 2.1, bietet jedoch
deutliche Vorteile. So ist es möglich, mit dem Positionswert sogenannte Zusatzinformationen
(z. B. Sensorwerte, Diagnose, usw.) zu übertragen, ohne dafür eine eigene Abfrage zu starten.
Dies erlaubt, weitere Messgerätetypen (z. B. mit Batteriepufferung, inkrementale Messgeräte,
usw.) zu unterstützen. Dazu wurde das Protokoll der Schnittstelle erweitert und die Zeitverhält-
nisse (Taktfrequenz, Rechenzeit, Recovery Time) optimiert.
Unterstützte Messgeräte-Typen
Folgende Messgeräte-Typen werden derzeit mit der EnDat-2.2-Schnittstelle unterstützt
(auslesbar aus dem Speicherbereich des Messgerätes):
 Längenmessgerät inkremental
 Längenmessgerät absolut
 Rotatives Messgerät Singleturn inkremental
 Rotatives Messgerät Singleturn absolut
 Multiturn-Drehgeber
 Multiturn-Drehgeber mit Batteriepufferung
Für die verschiedenen Messgeräte-Typen müssen z. T. Parameter unterschiedlich interpretiert
werden (siehe EnDat-Spezifikation) oder EnDat-Zusatzinformationen verarbeitet werden (z. B.
inkrementale oder batteriegepufferte Messgeräte).
Ausführungen
EnDat 2.2 und
EnDat 2.1 Die erweiterte Schnittstellenversion EnDat 2.2 ist von der Kommunikation, den Befehlssätzen
(das sind die verfügbaren MODE-Befehle) und Zeitbedingungen kompatibel zur Version 2.1,
bietet jedoch deutlich Vorteile. So ist es möglich mit dem Positionswert sogenannte Zusatz-
informationen zu übertragen, ohne dafür eine eigene Abfrage zu starten. Dazu wurde das
Protokoll der Schnittstelle erweitert und die Zeitverhältnisse (Taktfrequenz, Rechenzeit,
Recovery Time) optimiert.
Sowohl EnDat 2.1 als auch EnDat 2.2 gibt es in den Ausführungen mit oder ohne Inkremental-
signale. Bei EnDat-2.2-Geräten ist die Variante ohne Inkrementalsignale Standard, da sie über
eine hohe interne Auflösung verfügen. Um bei EnDat-2.1-Geräten die Auflösung zu erhöhen,
werden die Inkrementalsignale in der Folgeelektronik ausgewertet.
Hinweis
Detaillierte Informationen zu EnDat finden Sie in der Technischen Information „EnDat 2.2 -
Bidirektionales Interface für Positionsmessgeräte“ ID 383942-xx und auf der Internetseite
www.heidenhain.de!